[发明专利]巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种巡检路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，所述巡检目标位置集合由所述远程控制端根据预设三维地图数据信息设置；

从所述巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定所述巡检目标位置对应的可选巡检位置集合；

计算所述可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到所述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合；

选取所述巡检覆盖率集合中的最大值对应的所述可选巡检位置作为所述巡检目标位置对应的巡检位置；

计算所述巡检目标位置集合中另一巡检目标位置对应的巡检位置直至计算出所有巡检目标位置对应的巡检位置；

根据第二预设导航避障条件以及所有所述巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件从所述巡检路径集合确定初始巡检路径并沿所述初始巡检路径进行巡检导航。

2.根据权利要求1所述的巡检路径规划方法，其特征在于，所述计算所述可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到所述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合的步骤包括：

根据当前机载拍摄设备参数，计算所述可选巡检位置对应的视场角；

根据所述可选巡检位置同所述巡检目标位置之间的相对距离，结合所述视场角，计算对应的巡检覆盖率，得到所述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合。

3.根据权利要求1所述的巡检路径规划方法，其特征在于，所述无人机包括激光扫描设备，所述方法还包括：

在巡检过程中，通过所述激光扫描设备对当前巡检目标位置进行扫描，得到当前巡检目标位置的三维扫描信息；

对所述三维扫描信息进行处理，得到当前巡检目标位置的三维数据信息并发送至所述远程控制端进行处理以获得所述当前巡检目标位置对应的扫描位置校正信息。

4.根据权利要求3所述的巡检路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括:

接收所述远程控制端发送的所述扫描位置校正信息，并获取当前实时定位信息，对所述当前实时定位信息以及所述扫描位置校正信息进行融合处理，生成巡检校正信息，根据所述巡检校正信息对当前巡检位置进行调整。

5.一种巡检路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

巡检目标位置集合获取单元，用于接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，所述巡检目标位置集合由所述远程控制端根据预设三维地图数据信息设置；

可选巡检位置集合获取单元，用于从所述巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定所述巡检目标位置对应的可选巡检位置集合；

巡检覆盖率集合获取单元，用于计算所述可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到所述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合；

巡检位置获取单元，用于选取所述巡检覆盖率集合中的最大值对应的所述可选巡检位置作为所述巡检目标位置对应的巡检位置；

初始巡检路径获取单元，用于根据第二预设导航避障条件以及所有所述巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件从所述巡检路径集合确定初始巡检路径；

导航单元，用于根据所述初始巡检路径进行巡检导航。

6.根据权利要求5所述的巡检路径规划装置，其特征在于，所述巡检覆盖率集合获取单元包括：

视场角获取子单元，用于根据当前机载拍摄设备参数，计算所述可选巡检位置对应的视场角；

巡检覆盖率集合获取子单元，用于根据所述可选巡检位置同所述巡检目标位置之间的相对距离，结合所述视场角，计算对应的巡检覆盖率，得到所述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合。