[发明专利]棉花打顶自动对行装置、联合作业机及控制方法

说明书

本发明公开了棉花打顶自动对行装置、联合作业机及控制方法，它解决了现有技术中棉花打顶作业机械存在角度偏差，需要驾驶员调整的问题，具有自动调整角度偏差，提高打顶作业效率的有益效果，其方案如下：棉花打顶自动对行装置，包括棉花打顶机构；移动机架，一侧能与棉花打顶机构连接，另一侧通过固定架与作业机械连接，且固定架与移动机架支架设置推动部件；对行机构，与移动机架连接，且对行机构设有角位移传感器；角位移传感器与控制器连接，控制器与推动部件连接，角位移传感器检测移动机架角度偏移信号并传送至控制器，控制器控制推动部件动作，实现移动机架的回位。

技术领域

本发明涉及棉花打顶领域，特别是涉及棉花打顶自动对行装置、联合作业机及控制方法。

背景技术

棉花是我国重要的工业基础及战略物资，同时也是农业生产中占有较高地位的经济作物，占有很强的经济地位。棉花在整个生产种植的过程中基本实现机械化，从深松播种到棉花收获环节，只有机械打顶仍然处于不能大量推广的试验研究阶段。棉花打顶是棉花增产增收的关键环节之一，适时打顶可消除棉花顶端优势，增加棉花产量。国外普遍是使用的药物打顶，利用一些作物生长抑制剂等去控制棉株生长，使其顶尖自然凋亡。在国内由于药物控制技术性强，多样性的棉花品种对药物受用能力差异明显，同时污染环境及影响棉花品质，难于大面积推广；人工打顶费工费时，在劳动力短缺的背景下，机械化技术打顶成为必然。

针对棉花打顶机械存在的问题，国内众多高校、科研院所及相关企业对棉花打顶机械进行了研究，并在传感器、图像识别、遥感等多个方向进行了相应的探索，并取得了一定的效果。单体仿行智能精准打顶机械已成为现有机械的研究重点，单行仿形能够较好的实现精准定量打顶；在田间作业时，驾驶员一方面要小心驾驶作业机械，另一方面又要密切注意观察对行情况，一旦发生跑偏将严重影响棉花打顶精准度，进而影响产量；长时间机械操作会增加驾驶员的疲劳度，降低作业效率；而田间需要一次作业的行程较长，且因田间地面的设置，出现偏差的情况较多，一直需要驾驶员来矫正的话，所浪费时间多，而且人工操作有时候也存在较大的操作误差。

综上，对棉花打顶机构，需要设置自动对行设备。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了棉花打顶自动对行装置，本发明设计的棉花打顶喷药机自动对行装置及其构成的联合作业机，实现棉花打顶作业机械作业过程中的自动对行，能有效提高作业质量及作业效率。

棉花打顶自动对行装置的具体方案如下：

棉花打顶自动对行装置，包括：

棉花打顶机构；

移动机架，一侧能与棉花打顶机构连接，另一侧通过固定架与作业机械连接，且固定架与移动机架支架设置推动部件；

对行机构，与移动机架连接，且对行机构设有角位移传感器；角位移传感器与控制器连接，控制器与推动部件连接，角位移传感器检测移动机架角度偏移信号并传送至控制器，控制器控制推动部件动作，实现移动机架的回位，从而实现棉花打顶机构的回位，避免打顶作业发生较大的偏差。

通过自动对行装置的设置，当设有棉花打定机构的移动机架发生偏差时，控制器及时检测，然后调整推动部件做出调整，自动操作，提高工作效率。

进一步地，为了对两侧的棉花同时进行打顶，所述移动机架设有两处棉花打顶机构，所述的对行机构设于两处棉花打顶机构之间，角度位移传感器设有两处，分别检测两侧的偏差，可根据二者测量的平均值，控制器做出相应的判断。

进一步地，所述对行机构的底端设有距离传感器，距离传感器与所述的控制器连接，对行机构设有升降部件，升降部件通过固定梁与所述的移动机架连接，距离传感器为激光传感器，通过距离传感器测量对行机构底端与田间的距离，保证棉花打顶机构始终处于设定范围的高度，保证打顶准确。