[发明专利]棉花打顶自动对行装置、联合作业机及控制方法

权利要求书

1.棉花打顶自动对行装置，其特征在于，包括：

棉花打顶机构；

移动机架，一侧能与棉花打顶机构连接，另一侧通过固定架与作业机械连接，且固定架与移动机架支架设置推动部件；

对行机构，与移动机架连接，且对行机构设有角位移传感器；角位移传感器与控制器连接，控制器与推动部件连接，角位移传感器检测移动机架角度偏移信号并传送至控制器，控制器控制推动部件动作，实现移动机架的回位。

2.根据权利要求1所述的棉花打顶自动对行装置，其特征在于，所述移动机架设有两处棉花打顶机构，所述的对行机构设于两处棉花打顶机构之间。

3.根据权利要求1所述的棉花打顶自动对行装置，其特征在于，所述对行机构的底端设有距离传感器，距离传感器与所述的控制器连接，对行机构设有升降部件，升降部件通过固定梁与所述的移动机架连接。

4.根据权利要求3所述的棉花打顶自动对行装置，其特征在于，所述升降部件为包括丝杠的电动丝杠机构，丝杠设于外套筒内，外套筒与电机连接，且外套筒与所述的固定梁连接；

丝杠活动套设内套筒，内套筒与所述的对行机构连接，外套筒相对于内套筒可滑动设置。

5.根据权利要求1所述的棉花打顶自动对行装置，其特征在于，所述对行机构包括对行横梁，对行横梁与对行竖梁连接，对行竖梁底端设置所述的角位移传感器；

进一步地，所述对行竖梁相对于对行横梁可滑动设置，并可锁紧设置；

进一步地，所述对行横梁对称设有两根所述的对行竖梁。

6.根据权利要求5所述的棉花打顶自动对行装置，其特征在于，所述对行竖梁底端焊合有传感器固定板，所述的角位移传感器安装于传感器固定板，且柔性摆杆与角位移传感器连接；

进一步地，柔性摆杆设于所述对行竖梁的内侧。

7.根据权利要求1所述的棉花打顶自动对行装置，其特征在于，所述移动机架包括框架，框架侧部设置若干导轨，所述的固定架侧部设有与导轨配合的滑块，所述推动部件一端与所述固定架连接，另一端与所述框架中部连接。

8.一种棉花打顶联合作业机，其特征在于，包括：

权利要求1-7中任一项所述的棉花打顶自动对行装置；

所述的作业机械，所述控制器设于作业机械底盘。

9.根据权利要求8所述的一种棉花打顶联合作业机，其特征在于，所述作业机械包括转向机构，转向机构与所述的控制器连接；

转向机构为设于作业机械转向轮与车架之间的直线推动部件。

10.根据权利要求8或9所述的一种棉花打顶联合作业机的控制方法，其特征在于，具体步骤如下：

角位移传感器检测角度偏移信号，并将信号传送至控制器；

控制器判断角度的偏移大小，若角度偏移小于设定数值，控制器控制推动部件推动移动机架动作，从而调整打顶机构的偏移角度；

若控制器判断角度的偏移大小超过设定数值，控制器控制转向机构转动。