[发明专利]穿刺路径规划装置及方法

权利要求书

1.一种穿刺路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

穿刺部件，所述穿刺部件的前端能够穿刺进入被测对象体内；

超声成像部件，用于获取被测对象的预设区域的超声图像；

处理部件，连接到所述超声成像部件，被配置为：

根据所述超声图像上被测对象体内的目标区域的定位点的定位位置、所述定位位置与被测对象体表之间的第一距离以及被测对象体内的目标点的定位区域，规划所述穿刺部件的第一穿刺路径，以使所述穿刺部件能够穿刺到达目标点，其中，所述第一穿刺路径包括所述穿刺部件针对被测对象体表的第一穿刺点位置、所述穿刺部件与被测对象体表的参考面之间的第一穿刺夹角以及所述穿刺部件的第一穿刺距离；

显示部件，用于显示所述超声图像以及所述第一穿刺路径，

其中，所述处理部件还被配置为：

对所述超声图像进行识别处理，确定所述超声图像上的定位点的定位位置；

根据预先设定的目标点的参考区域以及所述定位点的定位位置，确定目标点的定位区域；

根据所述定位位置以及被测对象体表的参考面，确定所述第一距离。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

感测部件，安装在所述穿刺部件中，用于获取所述穿刺部件的位置信号；

其中，所述处理部件还被配置为：

根据所述感测部件的位置信号，确定所述穿刺部件针对被测对象体表的第二穿刺点位置、所述穿刺部件与被测对象体表的参考面之间的第二穿刺夹角以及所述穿刺部件的第二穿刺距离；

根据所述第二穿刺点位置、所述第二穿刺夹角以及所述第二穿刺距离，确定所述穿刺部件的第二穿刺路径，

其中，所述显示部件还用于显示所述第二穿刺路径。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述处理部件还被配置为：

根据所述第二穿刺点位置、所述第二穿刺夹角、所述第二穿刺距离以及所述定位点的定位位置，判断所述穿刺部件的前端是否到达目标区域；

在所述穿刺部件的前端到达目标区域时，根据所述第二穿刺路径以及目标点的定位区域，规划所述穿刺部件的第三穿刺路径，以使所述穿刺部件能够穿刺到达目标点，其中，所述第三穿刺路径包括所述穿刺部件前端在所述目标区域的起始位置、所述穿刺部件与被测对象体表的参考面之间的第三穿刺夹角以及所述穿刺部件的第三穿刺距离，

其中，所述显示部件还用于显示所述第三穿刺路径。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述处理部件还被配置为：

根据所述第二穿刺点位置、所述第二穿刺夹角以及所述定位点的定位位置，判断所述穿刺部件的前端是否偏离目标区域；

在所述穿刺部件的前端偏离所述目标区域时，产生第一提示信号，所述第一提示信号用于提示所述穿刺部件的前端偏离目标区域，

其中，所述显示部件还用于显示所述第一提示信号。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述处理部件还被配置为：

在所述穿刺部件的前端到达所述第三穿刺路径的末端时，产生第二提示信号，所述第二提示信号用于提示所述穿刺部件的前端到达所述目标点，

其中，所述显示部件还用于显示所述第二提示信号。

6.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述感测部件还用于获取所述穿刺部件前端处的生理信号以及所述穿刺部件的受力信号，

所述处理部件还被配置为：对所述生理信号及所述受力信号进行处理，分别获得所述被测对象的生理数据及所述穿刺部件受到的压力值，其中，所述生理数据至少包括所述被测对象的生理组织的阻抗值以及电信号强度值，

所述显示部件还用于显示所述生理数据及所述压力值。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述超声成像部件获取被测对象的预设区域的超声图像，包括：

根据超声波探头的回波信号，获取所述预设区域的灰度图像；

对所述灰度图像进行去噪处理，获得去噪后的第一图像以及所述第一图像中多个像素点的灰度值；

根据所述多个像素点的灰度值，对所述第一图像进行灰度值放大及滤除处理，获得处理后的第二图像；

根据所述多个像素点的位置的深度以及回波特征，对所述第二图像进行骨质定位增强处理，获得所述超声图像。