[发明专利]停靠检测方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种停靠检测方法，其特征在于，所述方法包括：

对预先划定的检测区域进行实时图像采集；

将实时采集的任一帧图像作为当前图像，并将当前图像与预先获取的所述检测区域的背景图像做差分运算，得到当前差分图像；

如果从所述当前差分图像中识别出待测物体的质心点坐标，则在所述当前图像后预设帧数的图像中，依据所述质心点坐标的变化确定所述待测物体是否在所述检测区域停靠。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将当前图像与预先获取的所述检测区域的背景图像做差分运算之前，所述方法还包括：

对当前图像与预先获取的所述检测区域的背景图像进行滤波处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述质心点坐标的识别过程包括：

根据所述当前差分图像得到所述待测物体的轮廓图像；

如果所述待测物体的轮廓图像为封闭图像，则根据所述轮廓图像识别所述待测物体的质心点坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述轮廓图像识别所述待测物体的质心点坐标，包括：

根据所述待测物体的轮廓图像得到所述待测物体轮廓图像的面积和所述待测物体轮廓图像的一阶距；

根据所述待测物体轮廓图像的面积和所述待测物体轮廓图像的一阶距确定所述待测物体的质心点坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当前图像后预设帧数的图像中，依据所述质心点坐标的变化确定所述待测物体是否在所述检测区域停靠，包括：

获取所述当前图像后预设帧数的图像中每一帧图像的所述待检测物体的质心点坐标；

获取所述预设帧数的图像中每两相邻帧图像的所述待检测物体的质心点坐标距离；

将所述坐标距离与预设的门限值进行比对，若所述坐标距离小于所述预设的门限值，则确定待测物体在所述检测区域停靠。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定待测物体在所述检测区域停靠之后，所述方法还包括：

将所述待测物体在所述检测区域停靠时对应的图像，作为新的背景图像。

7.一种停靠检测装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集模块，用于对预先划定的检测区域进行实时图像采集；

差分图像获取模块，用于将实时采集的任一帧图像作为当前图像，并将当前图像与预先获取的所述检测区域的背景图像做差分运算，得到当前差分图像；

停靠检测模块，用于如果从所述当前差分图像中识别出待测物体的质心点坐标，则在所述当前图像后预设帧数的图像中，依据所述质心点坐标的变化确定所述待测物体是否在所述检测区域停靠。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

滤波单元，用于在所述差分图像获取模块进行差分运算之前，对当前图像与预先获取的所述检测区域的背景图像进行滤波处理。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述停靠检测模块包括质心点坐标识别单元，用于从所述当前差分图像中识别出待测物体的质心点坐标；

其中，所述质心点坐标识别单元包括：

轮廓图像获取子单元，用于根据所述当前差分图像得到所述待测物体的轮廓图像；

质心点坐标识别子单元，用于如果所述待测物体的轮廓图像为封闭图像，则根据所述轮廓图像识别所述待测物体的质心点坐标。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述质心点坐标识别子单元具体用于：

根据所述待测物体的轮廓图像得到所述待测物体轮廓图像的面积和所述待测物体轮廓图像的一阶距；

根据所述待测物体轮廓图像的面积和所述待测物体轮廓图像的一阶距确定所述待测物体的质心点坐标。