[发明专利]外科设备

说明书

本发明涉及外科设备。示例实施方案涉及一种系统，所述系统具有端口组件以及器械臂组件。端口组件包括外体、内体以及内部通道。外体包括第一进入端口、第一末端和第二末端以及锚定部分。内体可以可定位在第一进入端口中。当内体被定位在第一进入端口中时，内部通道可以被形成在内体的外部周围。器械臂组件可以包括一个或更多个联接部分、臂段、末端器械、以及器械臂锚定部分。内部通道之一可以可被配置为容纳器械臂锚定部分的至少一部分。端口组件可以可被配置为允许通过外体的第一进入端口插入器械臂组件。

本申请是2015年4月22日递交的PCT国际申请PCT/CN2015/000284于2015年9 月24日进入中国国家阶段的中国专利申请号为201580000449.0、发明名称为“单进入通道外科机器人装置和系统以及配置单进入通道外科机器人装置和系统的方法”的发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用：本申请是美国专利申请No.14/409,913以及美国专利申请No. 14/693,207的继续申请，美国专利申请No.14/409,913在2017年1月19日递交并且是在2015年4月22日递交的美国专利申请No.14/693,207的继续申请，美国专利申请No. 14/693,207在2015年4月22日递交并且要求在2014年4月22日递交的美国临时专利申请No.61/982,717的优先权，所有这些申请的内容特此整个地(包括其中所包含的任何参考文献的内容和教导)通过引用被并入。

技术领域

本公开一般地涉及外科手术系统、装置和方法，更具体地说，涉及用于执行微创外科 (MIS)手术的系统和装置以及配置这样的外科手术系统和装置的方法。

背景技术

随着医学科学和技术的发展，大多数常规的需要给患者开个大切口以便查看和进入患者的体腔的内部的开放外科手术大部分已经被MIS过程取代。计算机辅助和/或机器人外科技术促成了MIS的发展以便将外科医生的期望动作(包括外科医生的手指和手的运动)转变为腹腔镜器械在患者的体腔内部的运动。

发明内容

尽管最近现代医学科学有所发展，但是在本公开中认识到，在现代外科技术和方法(包括MIS)中遇到一个或更多个问题。例如，典型的MIS过程需要给患者开多个切口，以便允许经由这些切口进入以用于将摄像头(camera)和各种其他的腹腔镜器械插入到患者的体腔中。

作为另一示例，在本公开中认识到，由于锚定力和/或反作用力不足以抵抗在外科动作期间期望或有必要施加的力而稳定，包括外科机器人臂的外科机器人装置时常在外科手术期间遇到困难。

在本公开中，还认识到，外科机器人系统面临着为器械(诸如附连到外科机器人臂的切割或抓握器械)提供到患者的腹腔的全部的或者甚至大多数的部分、区域和/或象限的进入通道的困难。也就是说，在外科机器人臂被插入到患者的腹腔中并且准备好执行外科动作之后，附连到外科机器人臂的器械通常限于仅进入患者的腹腔的某些部分、区域和象限。

在外科机器人系统所遇到的问题的又一个示例中，外科机器人系统通常对于患者的每一进入通道或开口(诸如切口和自然腔道)仅提供一个到两个之间的外科机器人臂。就这一点而言，将摄像头和各种腹腔镜器械插入到患者的腹腔中将需要一个或更多个附加的切口。

所给出的示例实施方案一般地涉及用于解决外科机器人系统、装置和方法中的一个或更多个问题的系统、装置和方法，包括以上和本文中所描述的那些系统、装置和方法。