[发明专利]无人机及其控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种无人机及其控制方法和装置。其中，该方法包括：获取无人机所处环境的环境信息；判断环境信息是否满足无人机的预设条件；在确定出环境信息满足预设条件的情况下，控制无人机执行相应的飞行动作，其中，飞行动作包括：起飞或降落。本发明解决了相关技术中无人机的控制方案无法确保无人机的安全性的技术问题。

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机及其控制方法和装置。

背景技术

植保无人机为农作物生长提供植保作业，其工作环境相对于航拍或测绘等无人机而言环境复杂，尤其是为农作物提供农药喷洒时需要无人机进行仿植物表面飞行，离植物表面距离一般为1-3米，农田环境复杂，周围防风林等遮挡GPS信号较弱，或者有树木、电线杆等障碍物较多，会影响飞机的植保作业。现有的无人机飞行方案，一般为起飞点起飞，到作业区域作业，作业完成后返航，而忽略作业环境给无人机带来的影响。植保人员自己判断起飞降落环境时，容易出现错误，而且，即使植保人员自身能够确认起飞降落环境，仍然存在着移动物体的干扰因素，无法确保无人机的安全性。

针对相关技术中无人机的控制方案无法确保无人机的安全性的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机及其控制方法和装置，以至少解决相关技术中无人机的控制方案无法确保无人机的安全性的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机的控制方法，包括：获取无人机所处环境的环境信息；判断环境信息是否满足无人机的预设条件；在确定出环境信息满足预设条件的情况下，控制无人机执行相应的飞行动作，其中，飞行动作包括：起飞或降落。

进一步地，获取无人机所处环境的环境信息，包括：通过毫米波雷达在水平方向和垂直方向上发送雷达波，并接收返回的反射信号；对反射信号进行处理，得到环境信息，其中，环境信息包括如下至少之一：环境中物体的距离、移动速度、反射强度、反射截面积。

进一步地，毫米波雷达的安装方式包括如下之一：在无人机上安装至少一个第一毫米波雷达和至少一个第二毫米波雷达，其中，至少一个第一毫米波雷达在水平方向上旋转，至少一个第二毫米波雷达在垂直方向上旋转；在无人机的水平方向上安装多个第一毫米波雷达，并在无人机的垂直方向上安装多个第二毫米波雷达，其中，多个第一毫米波雷达的检测角度之和为第一预设角度，多个第二毫米波雷达的监测角度之和为第二预设角度。

进一步地，环境信息包括：第一预设范围内的第一信息和第二预设范围内的第二信息，第一预设范围小于第二预设范围，其中，判断环境信息是否满足无人机的预设条件，包括：判断第一信息是否满足预设条件；在确定出第一信息满足预设条件的情况下，判断第二信息是否满足预设条件；在确定出第二信息满足预设条件的情况下，确定环境信息满足预设条件；在确定出第一信息不满足预设条件，或者，第二信息不满足预设条件的情况下，确定环境信息不满足预设条件。

进一步地，判断第一信息是否满足预设条件，包括：判断第一预设范围内是否存在第一目标物体；在确定出第一预设范围内存在第一目标物体的情况下，判断第一目标物体的反射强度或第一目标物体的反射截面积是否大于或等于第一预设值；在确定出反射强度或反射截面积大于或等于第一预设值的情况下，确定第一信息不满足预设条件；在确定出第一预设范围内不存在第一目标物体，或者，反射强度和反射截面积均小于第一预设值的情况下，确定第一信息满足预设条件。

进一步地，判断第一预设范围内是否存在第一目标物体，包括：判断物体的距离是否处于第一预设范围内；在物体的距离处于第一预设范围内的情况下，确定第一预设范围内存在第一目标物体；在物体的距离未处于第一预设范围的内情况下，确定第一预设范围内不存在第一目标物体。