[发明专利]无人机及其控制方法和装置

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

获取无人机所处环境的环境信息；

判断所述环境信息是否满足所述无人机的预设条件；

在确定出所述环境信息满足所述预设条件的情况下，控制所述无人机执行相应的飞行动作，其中，所述飞行动作包括：起飞或降落。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取无人机所处环境的环境信息，包括：

通过毫米波雷达在水平方向和垂直方向上发送雷达波，并接收返回的反射信号；

对所述反射信号进行处理，得到所述环境信息，其中，所述环境信息包括如下至少之一：所述环境中物体的距离、移动速度、反射强度、反射截面积。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷达的安装方式包括如下之一：

在所述无人机上安装至少一个第一毫米波雷达和至少一个第二毫米波雷达，其中，所述至少一个第一毫米波雷达在水平方向上旋转，所述至少一个第二毫米波雷达在垂直方向上旋转；

在所述无人机的水平方向上安装多个第一毫米波雷达，并在所述无人机的垂直方向上安装多个第二毫米波雷达，其中，所述多个第一毫米波雷达的检测角度之和为第一预设角度，所述多个第二毫米波雷达的监测角度之和为第二预设角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括：第一预设范围内的第一信息和第二预设范围内的第二信息，所述第一预设范围小于所述第二预设范围，其中，判断所述环境信息是否满足所述无人机的预设条件，包括：

判断所述第一信息是否满足所述预设条件；

在确定出所述第一信息满足所述预设条件的情况下，判断所述第二信息是否满足所述预设条件；

在确定出所述第二信息满足所述预设条件的情况下，确定所述环境信息满足所述预设条件；

在确定出所述第一信息不满足所述预设条件，或者，所述第二信息不满足所述预设条件的情况下，确定所述环境信息不满足所述预设条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述第一信息是否满足所述预设条件，包括：

判断所述第一预设范围内是否存在第一目标物体；

在确定出所述第一预设范围内存在所述第一目标物体的情况下，判断所述第一目标物体的反射强度或所述第一目标物体的反射截面积是否大于或等于第一预设值；

在确定出所述反射强度或所述反射截面积大于或等于所述第一预设值的情况下，确定所述第一信息不满足所述预设条件；

在确定出所述第一预设范围内不存在所述第一目标物体，或者，所述反射强度和所述反射截面积均小于所述第一预设值的情况下，确定所述第一信息满足所述预设条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，判断所述第一预设范围内是否存在第一目标物体，包括：

判断所述物体的距离是否处于所述第一预设范围内；

在所述物体的距离处于所述第一预设范围内的情况下，确定所述第一预设范围内存在所述第一目标物体；

在所述物体的距离未处于所述第一预设范围的内情况下，确定所述第一预设范围内不存在所述第一目标物体。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述第二信息是否满足所述预设条件，包括：

判断所述第二预设范围内是否存在第二目标物体；

在确定出所述第二预设范围内存在所述第二目标物体的情况下，判断所述第二目标物体的移动方向是否为预设方向；

在确定出所述移动方向是所述预设方向的情况下，确定所述第二信息不满足所述预设条件；

在确定出所述第二预设范围内不存在所述第二目标物体，或者，所述移动方向不是所述预设方向的情况下，确定所述第二信息满足所述预设条件。