[发明专利]绝缘子串清洗机器人

说明书

本发明公开了一种绝缘子串清洗机器人，包括主机箱、攀爬装置、清洗装置，清洗装置安装在主机箱的外侧环抱绝缘子串后对其进行外部清洗，通过驱动齿轮带动从动齿环使毛刷进行水平转动，还可设置喷水装置；攀爬装置安装在主机箱上，包括上夹爪机构、下夹爪机构和往复传动机构，上夹爪机构和下夹爪机构分别布置在清洗装置上方和下方用于夹持在绝缘子之间的间隙中，上夹爪机构通过往复传动机构安装在主机箱上并可做垂直往复运动，下夹爪机构安装在主机箱上。本发明通过周向旋转式毛刷设计，配合高压喷水或雾化，使清洗过程更彻底；设置攀爬装置使自动化程度进一步提高；同时可实现远程遥控，提高了工作效率、作业安全。

技术领域

本发明涉及智能清洗装置，具体涉及一种绝缘子串清洗机器人。

背景技术

变电站绝缘子传统的清扫方式主要依靠大量的人机具投入，由作业人员乘高空作业车使用抹布进行人工清扫。存在以下问题：由于操作不便以及擦洗角度的局限，经常造成清扫不彻底，清扫质量不高；人工清扫绝缘子，劳动强度大，操作难度高，工作效率偏低，而且往往需要停电作业，影响供电系统的正常运行；绝缘子较高，清扫过程需佩戴安全带登高作业，有较高的作业风险，且会给清扫人员造成较大的心理压力。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种可实现自动行走、喷水、清扫的绝缘子串清洗机器人，可用于变电站支柱式绝缘子的安全清洗。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

绝缘子串清洗机器人，包括主机箱、攀爬装置、清洗装置，所述的清洗装置安装在主机箱的外侧用于环抱绝缘子串后对其进行外部清洗，所述的攀爬装置安装在主机箱上，其包括上夹爪机构、下夹爪机构和往复传动机构；所述的上夹爪机构、下夹爪机构分别布置在清洗装置的上方和下方用于夹持在绝缘子串上两个相邻绝缘子之间的间隙中；所述的上夹爪机构通过往复传动机构安装在主机箱上，所述的往复传动机构用于驱使上夹爪机构进行垂直往复运动；所述的下夹爪机构安装在主机箱上。

进一步改进的技术方案是，所述的上夹爪机构与下夹爪机构结构相同，包括第一夹爪、第二夹爪、弧形夹块、胶块、压力传感器、第一传动轴、第二传动轴、第一齿轮、第二齿轮、第一驱动电机；第一齿轮与第二齿轮啮合，第一传动轴一端与第一齿轮轴接，另一端与第一夹爪的尾部垂直轴接，第二传动轴一端与第二齿轮轴接，另一端与第二夹爪的尾部垂直轴接，所述的第一驱动电机带动第一齿轮或第二齿轮转动；所述的第一夹爪、第二夹爪相互水平且头部相对设置有用于夹持绝缘子的弧形夹块，所述弧形夹块内部设置有弹性的胶块；所述弧形夹块设有监测夹紧力的压力传感器。

进一步改进的技术方案是，所述的清洗装置还包括喷水装置，所述的喷水装置包括喷水板、水泵；所述的喷水板设有中空腔体，喷水板上一侧设有进水口，另一侧设有多个均匀阵列的喷水口，所述的喷水板安装在主机箱上，所述的喷水口正对清洗装置，所述的水泵一端通过管道与喷水板的进水口相连，另一端通过管道与水源处连接；所述的水泵向进水口注入高压水后通过喷水板的喷水口向清洗装置上的绝缘子串进行水体清洗。

进一步改进的技术方案是，所述的喷水口为雾化喷口。

进一步改进的技术方案是，所述的清洗装置包括上环架、下环架、滚筒架、驱动齿轮、从动齿环；所述的上环架和下环架的端面上均设有环形的滑动槽，所述的滚筒架的上端与下端均设有多个均匀分布的滑轮或滚动轴承，在滚筒架内侧设有多个周向分布的垂直毛刷；所述的从动齿环设有外齿部，从动齿环水平环绕在滚筒架的外侧中部；所述的上环架、下环架分别水平安装在所述的主机箱的同侧的上方和下方且上环架、下环架上的滑动槽相对设置，所述的滚筒架安装在上环架和下环架之间且滚筒架上的滑轮或滚动轴承与上环架、下环架的滑动槽配合，所述的滚筒架上的从动齿环的外齿部与安装在主机箱上的驱动齿轮啮合；通过驱动齿轮带动从动齿环使滚筒架可在上环架和下环架之间进行水平转动，从而使滚筒架上的毛刷对绝缘子串进行清洗。