[发明专利]绝缘子串清洗机器人

权利要求书

1.绝缘子串清洗机器人，其特征在于，包括主机箱、攀爬装置、清洗装置，所述的清洗装置安装在主机箱的外侧用于环抱绝缘子串后对其进行外部清洗，所述的攀爬装置安装在主机箱上，其包括上夹爪机构、下夹爪机构和往复传动机构；所述的上夹爪机构、下夹爪机构分别布置在清洗装置的上方和下方用于夹持在绝缘子串上两个相邻绝缘子之间的间隙中；所述的上夹爪机构通过往复传动机构安装在主机箱上，所述的往复传动机构用于驱使上夹爪机构进行垂直往复运动；所述的下夹爪机构安装在主机箱上。

2.根据权利要求1所述的绝缘子串清洗机器人，其特征在于，所述的上夹爪机构与下夹爪机构结构相同，包括第一夹爪、第二夹爪、弧形夹块、胶块、压力传感器、第一传动轴、第二传动轴、第一齿轮、第二齿轮、第一驱动电机；第一齿轮与第二齿轮啮合，第一传动轴一端与第一齿轮轴接，另一端与第一夹爪的尾部垂直轴接，第二传动轴一端与第二齿轮轴接，另一端与第二夹爪的尾部垂直轴接，所述的第一驱动电机带动第一齿轮或第二齿轮转动；所述的第一夹爪、第二夹爪相互水平且头部相对设置有用于夹持绝缘子的弧形夹块，所述弧形夹块内部设置有弹性的胶块；所述弧形夹块设有监测夹紧力的压力传感器。

3.根据权利要求1所述的绝缘子串清洗机器人，其特征在于，所述的清洗装置还包括喷水装置，所述的喷水装置包括喷水板、水泵；所述的喷水板设有中空腔体，喷水板上一侧设有进水口，另一侧设有多个均匀阵列的喷水口，所述的喷水板安装在主机箱上，所述的喷水口正对清洗装置，所述的水泵一端通过管道与喷水板的进水口相连，另一端通过管道与水源处连接；所述的水泵向进水口注入高压水后通过喷水板的喷水口向清洗装置上的绝缘子串进行水体清洗。

4.根据权利要求3所述的绝缘子串清洗机器人，其特征在于，所述的喷水口为雾化喷口。

5.根据权利要求1所述的绝缘子串清洗机器人，其特征在于，所述的清洗装置包括上环架、下环架、滚筒架、驱动齿轮、从动齿环；所述的上环架和下环架的端面上均设有环形的滑动槽，所述的滚筒架的上端与下端均设有多个均匀分布的滑轮或滚动轴承，在滚筒架内侧设有多个周向分布的垂直毛刷；所述的从动齿环设有外齿部，从动齿环水平环绕在滚筒架的外侧中部；所述的上环架、下环架分别水平安装在所述的主机箱的同侧的上方和下方且上环架、下环架上的滑动槽相对设置，所述的滚筒架安装在上环架和下环架之间且滚筒架上的滑轮或滚动轴承与上环架、下环架的滑动槽配合，所述的滚筒架上的从动齿环的外齿部与安装在主机箱上的驱动齿轮啮合；通过驱动齿轮带动从动齿环使滚筒架可在上环架和下环架之间进行水平转动，从而使滚筒架上的毛刷对绝缘子串进行清洗。

6.根据权利要求5所述的绝缘子串清洗机器人，其特征在于，所述的上环架和下环架结构相同且为半圆环分体式结构，所述的从动齿环为半圆环分体式结构；所述的上环架包括第一环体、第二环体；所述的第一环体的一端固定在主机箱上，第二环体的一端铰接在主机箱上，第一环体、第二环体上背离主机箱的一端通过锁紧螺栓连接；所述的从动齿环包括第一环齿片、第二环齿片，第一环齿片、第二环齿片的一端铰接，另一端通过锁紧螺栓连接；所述的滚筒架包括立柱，所述的立柱内侧设有所述的垂直毛刷，多个所述的立柱周向均布在从动齿环的内侧；通过上环架与下环架的第一环体、第二环体打开，从动齿环的第一环齿片、第二环齿片也随之打开形成绝缘子串可通过的通道。

7.根据权利要求5所述的绝缘子串清洗机器人，其特征在于，所述的滑动槽设有水平凹槽，所述的滑轮或滚动轴承呈水平布置并嵌合在水平凹槽上。

8.根据权利要求1至7任一项所述的绝缘子串清洗机器人，其特征在于，所述的往复传动机构包括滑轨、支撑座、丝杆、驱动块、第二驱动电机；所述的滑轨垂直布置在主机箱上，所述的支撑座可滑动地安装在滑轨上，所述的驱动块安装在支撑座上，所述的丝杆与驱动块上的内螺纹配合，所述的上夹爪机构安装在支撑座上，所述的第二驱动电机带动丝杆旋转从而使安装在支撑座上的上夹爪机构进行上下往复运动。