[发明专利]货物移动装置、货物装卸系统及货物移动方法

说明书

本发明涉及一种货物移动装置、货物装卸系统及货物移动方法，其中货物移动装置包括：机架(1)；货物拿取机构，设置在所述机架(1)上，用于拿取货物(6)；驱动机构，用于驱动所述货物拿取机构运动以运送所述货物(6)；和托架(2)，固定地安装在所述机架(1)上，用于承托通过所述货物拿取机构运送至所述托架(2)上方的所述货物(6)。本发明托架固定地安装在机架上，在拿取货物后可以直接放置在托架上，不需要等待托架的动作，因此可以减少货物脱落、掉箱等问题的发生，还可以减少等待时间，大大提高了货物移动效率。

技术领域

本发明涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种货物移动装置、货物装卸系统及货物移动方法。

背景技术

目前，物流领域智能化程度正发生突飞猛进的变化，机器人的运用越来越多，机器人参与的物流运输中的环节也越来越多。在码垛货物时，码垛机器人的运用已经日趋成熟，但拆垛机器人的抓手部分的作业方式和结果种类却相对单一。

目前，拆跺方式主要有三种：单次单件抓取拆垛、单次整层(包括多行多列)抓取拆垛和单次单行层抓取拆垛。其中，单次单件抓取拆垛的缺点是效率低下，能源浪费严重。单次整层抓取拆垛的缺点是物料抓取不牢靠，高速运动时易脱落，而且机器人负载巨大，增加采购成本，同时，由于拆下的物料是多行多列，因此后续工位需要再次理料成单行或者单列才能向后输送，增加理料环节也会带来成本的增加。单次单行层抓取拆垛的方式，是目前应用最多的一种拆跺方式，每次抓取一行，省略了后续的理料环节，但同样存在抓取不牢靠的问题，高速运动时容易发生脱落、掉箱的问题，大大影响拆跺效率。

需要说明的是，公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的是提出一种货物移动装置、货物装卸系统及货物移动方法，以解决现有的拆跺装置容易发生脱落、掉箱的问题，提高效率。

为实现上述目的，本发明提供了一种货物移动装置，包括：

机架；

货物拿取机构，设置在机架上，用于拿取货物；

驱动机构，用于驱动货物拿取机构运动以运送货物；和

托架，固定地安装在机架上，用于承托通过货物拿取机构运送至托架上方的货物。

可选地，驱动机构包括：

第一驱动机构，用于驱动货物拿取机构沿竖直方向运动；和

第二驱动机构，用于驱动货物拿取机构沿水平方向运动。

可选地，第一驱动机构包括：

丝母，安装在机架上；

丝杠，与丝母通过螺纹配合，且与货物拿取机构连接；和

电机，用于驱动丝母转动，并通过丝母驱动丝杠做升降运动，进而带动货物拿取机构做升降运动；

或者，第一驱动机构包括：

齿轮，安装在机架上；

齿条，与齿轮相互啮合，且与货物拿取机构连接；和

电机，用于驱动齿轮转动，并通过齿轮驱动丝杠做升降运动，进而带动货物拿取机构做升降运动。

可选地，第二驱动机构包括：

滑轨，水平地安装在机架上；

滑动块，与滑轨滑动配合，且与丝杠通过螺纹连接；和

第一动力件，用于驱动滑动块沿滑轨滑动，以带动货物拿取机构做水平运动。