[发明专利]货物移动装置、货物装卸系统及货物移动方法

权利要求书

1.一种货物移动装置，其特征在于，包括：

机架(1)；

货物拿取机构，设置在所述机架(1)上，用于拿取货物(6)；

驱动机构，用于驱动所述货物拿取机构运动以运送所述货物(6)；和

托架(2)，固定地安装在所述机架(1)上，用于承托通过所述货物拿取机构运送至所述托架(2)上方的所述货物(6)。

2.根据权利要求1所述的货物移动装置，其特征在于，所述驱动机构包括：

第一驱动机构(7)，用于驱动所述货物拿取机构沿竖直方向运动；和

第二驱动机构(8)，用于驱动所述货物拿取机构沿水平方向运动。

3.根据权利要求2所述的货物移动装置，其特征在于，所述第一驱动机构(7)包括：

丝母，安装在所述机架(1)上；

丝杠，与所述丝母通过螺纹配合，且与所述货物拿取机构连接；和

电机，用于驱动所述丝母转动，并通过所述丝母驱动所述丝杠做升降运动，进而带动所述货物拿取机构做升降运动；

或者，所述第一驱动机构(7)包括：

齿轮，安装在所述机架(1)上；

齿条，与所述齿轮相互啮合，且与所述货物拿取机构连接；和

电机，用于驱动所述齿轮转动，并通过所述齿轮驱动所述丝杠做升降运动，进而带动所述货物拿取机构做升降运动。

4.根据权利要求3所述的货物移动装置，其特征在于，所述第二驱动机构(8)包括：

滑轨，水平地安装在所述机架(1)上；

滑动块，与所述滑轨滑动配合，且与所述丝杠通过螺纹连接；和第一动力件，用于驱动所述滑动块沿所述滑轨滑动，以带动所述货物拿取机构做水平运动。

5.根据权利要求4所述的货物移动装置，其特征在于，所述第一动力件包括气缸、油缸或者电动缸。

6.根据权利要求1所述的货物移动装置，其特征在于，所述货物拿取机构包括用于吸取所述货物(6)的吸盘装置(5)；或者，所述货物拿取机构包括用于夹取所述货物(6)的夹板；或者，所述货物拿取机构包括用于钩住所述货物(6)的挂钩。

7.根据权利要求1所述的货物移动装置，其特征在于，所述货物拿取机构包括用于吸取所述货物(6)的吸盘装置(5)，所述吸盘装置(5)包括：

安装架(51)，设置在所述机架(1)上；

第一吸盘(52)，安装在所述安装架(51)上，用于吸取所述货物(6)的顶面；

第二吸盘(53)，安装在所述安装架(51)上，用于吸取所述货物(6)的侧面。

8.根据权利要求1～7任一项所述的货物移动装置，其特征在于，还包括：

垛板拿取机构，设置在所述机架(1)上，用于拿取垛板(10)，所述垛板(10)用于承托成垛的所述货物(6)。

9.根据权利要求8所述的货物移动装置，其特征在于，所述垛板拿取机构包括：

抓钩(3)，用于钩住所述垛板(10)；和

第三驱动机构(4)，用于驱动所述抓钩(3)运动，以使所述抓钩(3)能够钩住所述垛板(10)或脱离所述垛板(10)。

10.根据权利要求9所述的货物移动装置，其特征在于，所述抓钩(3)钩住所述垛板(10)时所述垛板(10)与所述托架(2)之间具有间隙。

11.根据权利要求9所述的货物移动装置，其特征在于，所述第三驱动机构(4)包括：

第二动力件，安装在所述机架(1)上；

转轴，可转动地安装在所述机架(1)上；

第一连杆，连接在所述第二动力件的输出端与所述转轴之间；和第二连杆，连接在所述转轴和所述抓钩(3)之间。

12.根据权利要求11所述的货物移动装置，其特征在于，所述第二动力件包括气缸、油缸或者电动缸。