[发明专利]一种可快速拼装的三明治式履带机器人

说明书

本发明公开了一种可快速拼装的三明治式履带机器人。该机器人采用分体式模块化的设计思路，将机器人分为车体模块和履带模块，两部分能够实现快速安装，在短时间内组装成一台具备良好性能的移动平台。模块化的设计还能实现各模块的单独存放和运输，到达现场后快速安装成整机，减少在运输过程中的损耗。机器人上的均采用标准化设计，方便替换，同时机器人上板预留设置有标准化接口，能够加载不同功能模块来满足需求。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种可快速拼装的三明治式履带机器人。

背景技术

近年来，履带式机器人以其良好的运动性能以及复杂路面的适应性能在人们的日常生活中得到广泛应用，但是传统的履带机器人往往是通过整机装配得到的，不易于个人携带搬运，并且整机装配的履带式机器人在运输过程中包装保护体积过大，若不包装保护在运输过程中可能对履带式机器人造成破坏，影响其性能，因此，设计一种易于携带运输的且可快速拼装的模块化履带式机器人十分重要。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种可快速拼装的三明治式履带机器人。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可快速拼装的三明治式履带机器人，包括车体模块和履带模块，所述车体模块包括包括：上壳板、电气接口（母头）、与上壳板组装连接的车身外壳、安装在车身外壳内壁的电机、与电机输出端连接的减速器、通过键槽连接到所述减速器的输出轴的标准锥齿轮、连接插销、长轴标准齿轮、矩形挡板、电机支座、角接触球轴承、卡簧以及各种标准连接件；该部分采用两套动力传递部分分别对两侧履带模块进行运动控制；

所述电机与减速器相连通过电机支座固联到车身外壳上；而与所述标准锥齿轮相啮合的长轴标准锥齿轮上安装有角接触球轴承，再利用卡簧和矩形挡板固定在车身外壳侧边上，所述长轴标准锥齿轮的另一侧开有用于动力的传输方形孔；

同时所述车身外壳侧板两侧安装有用于将履带模块的电气信号传递到车身主体内部的电气接口（母头），车身外壳的外侧开有用于连接履带模块的孔洞，上边铰接连接插销。

优选的，所述履带模块主要包括：外侧板、内侧板、内侧板安装有用于电气信号传输的电气接口（公头）、安装在所述外侧板与内侧板之间的履带、与电气接口（母头）卡接的电气插口（公头）、与长轴标准锥齿轮卡接传输动力的传动轴、履带支撑轮、支撑轮轴、履带支架、传动支撑轮、传感器、圆形挡板、角接触球轴承、同步带和卡簧；所述外侧板和内侧板通过履带支架连接，所述履带支撑轮和传动支撑轮通过支撑轮轴以及止推轴承连接到外侧板和内侧板中间，所述传动轴通过两端套接的角接触球轴承以及卡簧、圆形挡板等零件连接到内外侧板中间；所述传动轴上固定套接有同步带轮，利用同步带与传动支撑轮上的同步带轮啮合，然后通过履带将传动支撑轮和履带支撑轮连接完成动力的传递。

优选的，所述电气接口（公头）相对于内侧板是留有方便与车体模块的电气接口（母头）连接活动余量。

优选的，所述内侧板上设计有突出圆柱，使其能够匹配插入车身外壳外侧预留开设的孔洞，最终利用安装的连接插销将两部分锁死装配整机。

优选的，所述上壳板上也安装有电气接口（母头），用于加载其他功能模块。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.该机器人采用模块化设计，方便运输，现场安装。该发明可以实现各模块单独成批储存运输，减少传统机器人在运输过程中的破损。

2.该机器人采用快速安装式机械接头和电气插口，能够快速实现整机的安装。能够实现机械连接以及电气信号的传输。

3.该机器人所选用接口都采用标准化设计，能够实现某个模块的快速替换。尤其是在采用集群式机器人从事危险作业，机器人损坏率比较高的环境时，可以从现场损坏的机器人中选取某些性能良好的模块再次组装成新的机器人。