[发明专利]一种可快速拼装的三明治式履带机器人

权利要求书

1.一种可快速拼装的三明治式履带机器人，包括车体模块和履带模块，其特征在于：所述车体模块包括：上壳板（4）、电气接口（母头5）、与上壳板（4）组装连接的车身外壳（6）、安装在车身外壳（6）内壁的电机（7）、与电机（7）输出端连接的减速器（8）、通过键槽连接到所述减速器（8）的输出轴的标准锥齿轮（9）、连接插销（10）、长轴标准齿轮（11）、矩形挡板（12）、电机支座（13）、角接触球轴承（22）、卡簧（24）以及各种标准连接件；该部分采用两套动力传递部分分别对两侧履带模块进行运动控制；

所述电机（7）与减速器（8）相连通过电机支座（13）固联到车身外壳（6）上；而与所述标准锥齿轮（9）相啮合的长轴标准锥齿轮（11）上安装有角接触球轴承（22），再利用卡簧（24）和矩形挡板（12）固定在车身外壳（6）侧边上，所述长轴标准锥齿轮（11）的另一侧开有用于动力的传输方形孔；

同时所述车身外壳（6）侧板两侧安装有用于将履带模块的电气信号传递到车身主体内部的电气接口（母头5），车身外壳（6）的外侧开有用于连接履带模块的孔洞，上边铰接连接插销（10）。

2.根据权利要求1所述的一种可快速拼装的三明治式履带机器人，其特征在于，所述履带模块主要包括：外侧板（1）、内侧板（3）、内侧板（3）安装有用于电气信号传输的电气接口（公头14）、安装在所述外侧板（1）与内侧板（3）之间的履带（2）、与电气接口（母头5）卡接的电气插口（公头14）、与长轴标准锥齿轮（11）卡接传输动力的传动轴（15）、履带支撑轮（16）、支撑轮轴（17）、履带支架（18）、传动支撑轮（19）、传感器（20）、圆形挡板（21）、角接触球轴承（22）、同步带（23）和卡簧（24）；所述外侧板（1）和内侧板（3）通过履带支架（18）连接，所述履带支撑轮（16）和传动支撑轮（19）通过支撑轮轴（17）以及止推轴承连接到外侧板（1）和内侧板（3）中间，所述传动轴（15）通过两端套接的角接触球轴承（22）以及卡簧（24）、圆形挡板（21）等零件连接到内外侧板（1）中间；所述传动轴（15）上固定套接有同步带轮，利用同步带（23）与传动支撑轮（19）上的同步带轮啮合，然后通过履带（2）将传动支撑轮（19）和履带支撑轮（16）连接完成动力的传递。

3.根据权利要求2所述的一种可快速拼装的三明治式履带机器人，其特征在于，所述电气接口（公头14）相对于内侧板（3）是留有方便与车体模块的电气接口（母头5）连接活动余量。

4.根据权利要求2所述的一种可快速拼装的三明治式履带机器人，其特征在于，所述内侧板（3）上设计有突出圆柱，使其能够匹配插入车身外壳（6）外侧预留开设的孔洞，最终利用安装的连接插销（10）将两部分锁死装配整机。

5.根据权利要求1或2所述的一种可快速拼装的三明治式履带机器人，其特征在于：所述上壳板（4）上也安装有电气接口（母头5），用于加载其他功能模块。