[发明专利]路面机械设备及其上线规划方法、系统和可读存储介质

说明书

本发明提出了一种路面机械设备的上线规划方法、上线规划系统、一种路面机械设备及一种计算机可读存储介质。其中，路面机械设备的上线规划方法包括：获取路面机械设备的行进角θ；获取路面机械设备与目标施工线之间的距离L；获取路面机械设备的最小转弯半径R_min；根据行进角θ、距离L及最小转弯半径R_min控制路面机械设备驶向目标施工线；其中，行进角θ为路面机械设备的初始行驶方向与目标施工线之间的夹角。本发明提供的路面机械设备的上线规划方法根据不同的工况规划不同的上线路径，以实现最佳的上线规划，使路面机械快速稳定的上线。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种路面机械设备的上线规划方法、一种路面机械设备的上线规划系统、一种路面机械设备及一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断发展，由路面机械参与的特定土方工程，施工周期长，场地固定，对驾驶员来讲施工工况恶劣。因此，路面机械设备的无人施工应需而生。目前的路面机械设备无人施工主要由三部分组成，精准的定位系统，平台规划系统以及单机自动施工系统。在第一次开始自动施工时，路面车辆需要自动行驶到平台规划出来的第一条施工线段上。考虑到车辆起始时离施工线段距离，行进角与施工线段方向的夹角。路面机械设备较笨重，转向缓慢，无法实现原地打方向，所以转向过程中就会有一个最小转弯半径的限制，因此提供一种有效的车辆上线方法成为一种必要。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面在于提出了一种路面机械设备的上线规划方法。

本发明的第二方面在于提出了一种路面机械设备的上线规划系统。

本发明的第三方面在于提出了一种路面机械设备。

本发明的第四方面在于提出了一种计算机可读存储介质。

本发明的第一方面提出了一种路面机械设备的上线规划方法，包括：获取路面机械设备的行进角θ；获取路面机械设备与目标施工线之间的距离L；获取路面机械设备的最小转弯半径R_min；根据行进角θ、距离L及最小转弯半径R_min控制路面机械设备驶向目标施工线，其中，行进角θ为路面机械设备初始行驶方向与目标施工线之间的夹角。

本发明第一方面提供的路面机械设备的上线规划方法首先获取路面机械设备与目标施工线的行进角θ、路面机械设备与目标施工线之间的距离L及路面机械设备自身的最小转弯半径R_min，综合考虑上述因素，根据实际情况，根据不同的工况规划不同的上线路径，以实现最佳的上线规划，使路面机械快速稳定的上线。

根据本发明上述的上线规划方法，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，根据行进角θ、距离L及最小转弯半径R_min控制路面机械设备驶向目标施工线的步骤，包括：判断行进角θ是否大于45°；当行进角θ大于45°时，判断距离L是否大于最小转弯半径R_min；当距离L大于最小转弯半径R_min时，控制路面机械设备按当前行进方向行驶直至距离L小于或等于最小转弯半径R_min；当距离L小于或等于最小转弯半径R_min时，计算距离L的关联值R是否大于最小转弯半径R_min，关联值R＝L/(1-cosθ)；当关联值R大于最小转弯半径R_min时，控制路面机械设备以一段弧的方式驶向目标施工线；当关联值R小于或等于最小转弯半径R_min时，控制路面机械设备以三段弧的方式驶向目标施工线。