[发明专利]路面机械设备及其上线规划方法、系统和可读存储介质

权利要求书

1.一种路面机械设备的上线规划方法，其特征在于，包括：

获取所述路面机械设备的行进角θ；

获取所述路面机械设备与目标施工线之间的距离L；

获取所述路面机械设备的最小转弯半径R_min；

根据所述行进角θ、所述距离L及所述最小转弯半径R_min控制所述路面机械设备驶向所述目标施工线；

所述根据所述行进角θ、所述距离L及所述最小转弯半径R_min控制所述路面机械设备驶向所述目标施工线的步骤，包括：

判断所述行进角θ是否大于45°；

当所述行进角θ大于45°时，判断所述距离L是否大于所述最小转弯半径R_min；

当所述距离L大于所述最小转弯半径R_min时，控制所述路面机械设备按当前行进方向行驶直至所述距离L小于或等于所述最小转弯半径R_min；

当所述距离L小于或等于所述最小转弯半径R_min时，计算所述距离L的关联值R是否大于所述最小转弯半径R_min，所述关联值R=L/(1-cosθ)；

当所述关联值R大于所述最小转弯半径R_min时，控制所述路面机械设备以一段弧的方式驶向所述目标施工线；

当所述关联值R小于或等于所述最小转弯半径R_min时，控制所述路面机械设备以三段弧的方式驶向所述目标施工线；

其中，所述行进角θ为所述路面机械设备的初始行进方向与所述目标施工线之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的上线规划方法，其特征在于，所述控制所述路面机械设备以一段弧的方式驶向所述目标施工线的步骤，具体包括：

获取所述路面机械设备当前的横坐标x及纵坐标y；

以（x+R×cosθ, y +R×sinθ）为圆心，所述关联值R为半径，起始角度为-180°+θ，终止角度为-180°的弧为路径，控制所述路面机械设备驶向所述目标施工线。

3.根据权利要求1所述的上线规划方法，其特征在于，所述控制所述路面机械设备以三段弧的方式驶向所述目标施工线的步骤，具体包括：

获取所述路面机械设备当前的横坐标x及纵坐标y；

以（x+R_min×cosθ, y +R_min×sinθ）为圆心，所述最小转弯半径R_min为半径，起始角度为-180°+θ，终止角度为-180°的弧为路径，控制所述路面机械设备驶向第一预设点；

以（x1+R_min, y1）为圆心，所述最小转弯半径R_min为半径，起始角度为180°，终止角度为180°-Φ的弧为路径，控制所述路面机械设备驶向第二预设点，其中，x1为所述第一预设点的横坐标，y1是所述第一预设点的纵坐标；

以（x2-R_min×cosθ， y2 +R_min×sinΦ）为圆心，所述最小转弯半径R_min为半径，起始角度为-Φ，终止角度为0°的弧为路径，控制所述路面机械设备驶向所述目标施工线，其中，x2为所述第二预设点的横坐标，y2是所述第二预设点的纵坐标，。

4.根据权利要求1所述的上线规划方法，其特征在于，所述根据行进角θ、距离L及最小转弯半径R_min控制路面机械设备驶向目标施工线的步骤，还包括：

当所述行进角θ小于或等于45°时，判断所述距离L是否大于（1+cosθ）×R_min；

当所述距离L大于（1+cosθ）×R_min时，控制所述路面机械设备以两段弧及一段延长线的方式驶向所述目标施工线；

当所述距离L小于或等于（1+cosθ）×R_min时，判断所述距离L是否大于预设距离，

当所述距离L大于所述预设距离时，控制所述路面机械设备以两段弧的方式驶向所述目标施工线；

当所述距离L小于或等于所述预设距离时，控制所述路面机械设备沿当前行进角以直线的方式驶向所述目标施工线。