[发明专利]一种后驱及四驱车辆转向不足的改善系统及方法

说明书

本发明适用于汽车安全技术领域，提供了一种后驱及四驱车辆转向不足的改善系统及方法，所述方法包括：S1、判断车辆是否处于转向不足工况；S2、若判断结果为是，则基于目标横摆角速度来控制后驱驱动力矩。本发明通过调节(增大)后轮驱动扭矩来实现后轮打滑，当后轮打滑时，地面的侧向反作用力达到了附着极限，车轮会发生侧向滑动，通过这种方法快速使后轮偏转，跟上前轮转向；无需增加硬件成本，同时无噪音和振动，控制平顺。

技术领域

本发明属于汽车控制技术领域，提供了一种后驱车及四驱转向不足的改善系统及方法。

背景技术

转向不足，是指整车实际的转向达不到驾驶员的预期(方向盘的输入)。车辆在任何路面上转向，都存在转向不足现象，在雪面或者结冰的路面尤其明显。经常会发生驾驶员非常大的方向盘输入，甚至方向盘打到底，但是车辆的实际转向很小，转不过来，这样可能会导致车辆发生碰撞。

目前纠正转向不足的方式是通过对内侧轮加制动的方法来实现的，这种方式的缺点：会产生明显的噪音和振动；主动增压制动时，会有冲击感，控制不平顺。

发明内容

本发明实施例提供一种后驱及四驱转向不足的改善方法，旨在调节后轮驱动扭矩实现后轮打滑，当后轮打滑时，地面的侧向反作用力达到了附着极限，车轮会发生侧向滑动，使后轮快速偏转，跟上前轮转向。

为了实现上述目的，本发明提供了一种后驱及四驱转向不足的改善系统，该系统包括：

设于方向盘转向柱上的转角传感器，设于车身的横摆角速度传感器、侧向加速度传感器，与转角传感器、横摆角速度传感器及侧向加速度传感器通讯连接的车身控制器，车身控制器与车速传感器、及驱动发动机通讯连接。

为了实现上述目的，本发明提供了一种后驱及四驱转向不足的改善方法，该方法包括如下步骤：

S1、判断车辆是否处于转向不足工况；

S2、若判断结果为是，则基于目标横摆角速度来控制后驱驱动力矩。

进一步的，当车辆满足如下两个条件，则判定为处于转向不足工况，所述两个条件具体为：

条件1:车辆实际横摆角速度与期望横摆角速度的方向一致；

条件2：期望横摆角速度的绝对值与实际横摆角速度的绝对值之差大于门限值；

所述期望横摆角是基于输入的方向盘转角来计算的，所述门限值时基于当前车速及侧向加速度来确定的。

进一步的，所述步骤S2具体包括如下步骤：

S21、计算目标横摆角速度；

S22、通过控制后轮驱动力矩，使得车辆的施加横摆角速度达到目标横摆角速度。

进一步的，所述步骤S21具体包括如下步骤：

S211、基于侧向加速度来计算当前路面能承受的横摆角速度；

S212、期望横摆角速度大于等于零，则将路面能承受的横摆角速度与期望横摆角速度中的最小值作为目标横摆角速度；若期望横摆角速度小于零，则将路面能承受的横摆角速度与期望横摆角速度中的最大值作为目标横摆角速度。

本发明通过调节(增大)后轮驱动扭矩来实现后轮打滑，当后轮打滑时，地面的侧向反作用力达到了附着极限，车轮会发生侧向滑动，通过这种方法快速使后轮偏转，跟上前轮转向；无需增加硬件成本，同时无噪音和振动，控制平顺。

附图说明

图1为本发明实施例提供的后驱及四驱车辆转向不足的改善系统结构示意图；

图2为本发明实施例提供的后驱及四驱车辆转向不足的改善方法流程图。