[发明专利]一种后驱及四驱车辆转向不足的改善系统及方法

权利要求书

1.一种后驱及四驱车辆转向不足的改善方法，后驱及四驱车辆转向不足的改善系统包括：设于方向盘转向柱上的转角传感器，设于车身的横摆角速度传感器、侧向加速度传感器，与转角传感器、横摆角速度传感器及侧向加速度传感器通讯连接的车身控制器，车身控制器与驱动发动机通讯连接，其特征在于，基于后驱及四驱车辆转向不足改善系统的改善方法包括：

S1、判断车辆是否处于转向不足工况；

S2、若判断结果为是，则基于目标横摆角速度来控制后驱驱动力矩；

所述步骤S2具体包括如下步骤：

S21、计算目标横摆角速度；

S22、通过控制后轮驱动力矩，使得车辆的施加横摆角速度达到目标横摆角速度；

所述步骤S21具体包括如下步骤：

S211、基于侧向加速度来计算当前路面能承受的横摆角速度，横摆角速度AY_YAW的计算公式如下所示：

其中，AY为实际的车身侧向加速度，由侧向加速度传感器检测获取，AY_offset为经过传感器过滤后的侧向加速度的弥补值，其取值0.05g～0.1g，g为重力加速度，u为当前车速；

S212、期望横摆角速度大于等于零，则将路面能承受的横摆角速度与期望横摆角速度中的最小值作为目标横摆角速度；若期望横摆角速度小于零，则将路面能承受的横摆角速度与期望横摆角速度中的最大值作为目标横摆角速度。

2.如权利要求1所述后驱及四驱车辆转向不足的改善方法，其特征在于，当车辆满足如下两个条件，则判定为处于转向不足工况，所述两个条件具体为：

条件1:车辆实际横摆角速度与期望横摆角速度的方向一致；

条件2：期望横摆角速度的绝对值与实际横摆角速度的绝对值之差大于门限值；

所述期望横摆角是基于输入的方向盘转角来计算的，所述门限值是基于当前车速及侧向加速度来确定的。