[发明专利]检测无人机歪斜的方法、装置及系统

说明书

本发明提出检测无人机歪斜的方法、装置及系统。方法包括：无人机在上电后，采用位置模式控制本无人机定点悬停；在本无人机定点悬停成功后，控制本无人机从位置模式切换至姿态模式；当本无人机在所述姿态模式下保持预设第一时长时，获取本无人机的当前水平速度；判断本无人机的当前水平速度是否大于预设水平速度阈值，若是，则确定本无人机存在歪斜问题，否则，确定本无人机不存在歪斜问题，或者，将本无人机的当前水平速度发送给本无人机的地面控制站，由地面控制站根据本无人机的当前水平速度判断本无人机是否存在歪斜问题。本发明能够自动、准确地检测出无人机是否存在歪斜问题。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及检测无人机歪斜的方法、装置及系统。

背景技术

无人机已被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，有效克服了有人驾驶飞机空中作业的不足，降低了购买与维护成本，提高了运载工具的安全性。

无人机起飞出现歪斜现象将直接影响用户的操作手感。如果无人机的飞行控制器未进行出厂校准或者校准不符合出厂指标，会导致解算出的姿态角出现偏差，无人机起飞后机身相对于大地不平衡会产生歪斜现象，进而将对后续控制无人机带来很大误差。由于无人机起飞后，用户是在地面上观察无人机，而不是平行观察无人机，所以用户可能难以察觉到无人机是否存在歪斜问题。因此，如何简单、直观、准确地判断无人机是否存在歪斜问题是亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提出检测无人机歪斜的方法、装置及系统，以自动、准确地检测出无人机是否存在歪斜问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种检测无人机歪斜的方法，该方法包括：

无人机在上电后，采用位置模式控制本无人机定点悬停；

在本无人机定点悬停成功后，控制本无人机从位置模式切换至姿态模式；

当本无人机在所述姿态模式下保持预设第一时长时，获取本无人机的当前水平速度；

判断本无人机的当前水平速度是否大于预设水平速度阈值，若是，则确定本无人机存在歪斜问题，否则，确定本无人机不存在歪斜问题，或者，将本无人机的当前水平速度发送给本无人机的地面控制站，由地面控制站根据本无人机的当前水平速度判断本无人机是否存在歪斜问题。

通过上述实施例，通过无人机从定点悬停状态切换至姿态模式后，在姿态模式下无人机的水平速度与歪斜程度之间的关系，判断无人机是否发生歪斜，从而实现了对无人机是否存在歪斜问题的自动、准确检测；另外，通过上述实施例，实现了可以在无人机侧，也可以在地面控制站侧实现对无人机是否存在歪斜问题的判断，提高了对无人机是否存在歪斜问题的判断的灵活性。

所述预设水平速度阈值通过以下方式确定：

V₀＝gtan(α)t

其中，V₀为预设水平速度阈值，g为重力加速度，α为所述无人机能接受的倾斜角的误差，t为所述预设第一时长。

通过上述实施例，给出了无人机从定点悬停状态切换至姿态模式后，在姿态模式下无人机的水平速度与倾斜角之间的关系，从而对自动、准确地判断无人机是否存在歪斜问题给出了判断依据。

所述无人机在上电之后、采用位置模式控制本无人机定点悬停之前进一步包括：

所述无人机接收本无人机的地面控制站发来的歪斜问题检测指令。

通过上述实施例，使得地面控制站通过一条指令，即可控制无人机完成歪斜问题检测。

所述采用位置模式控制本无人机定点悬停包括：