[发明专利]检测无人机歪斜的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种检测无人机歪斜的方法，其特征在于，该方法包括：

无人机在起飞后，在无人机的高度达到定点悬停的高度时，采用位置模式控制本无人机定点悬停；其中，位置模式是使用辅助惯性传感器保持飞机速度、位置及姿态的飞行模式；

在本无人机定点悬停成功后，控制本无人机从位置模式切换至姿态模式；其中，姿态模式是只使用惯性传感器或磁力计保持飞机姿态的飞行模式；

当本无人机在所述姿态模式下保持预设第一时长时，获取本无人机的当前水平速度；

判断本无人机的当前水平速度是否大于预设水平速度阈值，若是，则确定本无人机存在歪斜问题，否则，确定本无人机不存在歪斜问题，或者，将本无人机的当前水平速度发送给本无人机的地面控制站，由地面控制站根据本无人机的当前水平速度判断本无人机是否存在歪斜问题。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设水平速度阈值通过以下方式确定：

V₀＝gtan(α)t

其中，V₀为预设水平速度阈值，g为重力加速度，α为所述无人机能接受的倾斜角的误差，t为所述预设第一时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机在起飞之后、采用位置模式控制本无人机定点悬停之前进一步包括：

所述无人机接收本无人机的地面控制站发来的歪斜问题检测指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在无人机的高度达到定点悬停的高度时，采用位置模式控制本无人机定点悬停包括：

所述无人机接收本无人机的地面控制站发来的位置模式切换指令以及定点悬停的高度；实时检测本无人机的高度；当检测到本无人机的高度达到所述地面控制站发来的定点悬停的高度时，切换至位置模式，并控制本无人机悬停；

所述在本无人机定点悬停成功之后、控制本无人机从位置模式切换至姿态模式之前进一步包括：接收本无人机的地面控制站发来的姿态模式切换指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在无人机的高度达到定点悬停的高度时，采用位置模式控制本无人机定点悬停包括：

所述无人机在起飞后，实时检测本无人机的高度，并将本无人机的高度实时发送给本无人机的地面控制站；接收所述地面控制站发来的位置模式切换指令，切换至位置模式，并控制本无人机悬停，其中，所述位置模式切换指令为：所述地面控制站根据所述无人机在起飞后实时发来的飞行高度，检测到所述无人机的飞行高度等于预设定点悬停的高度时，向所述无人机发出的；

所述在本无人机定点悬停成功之后、控制本无人机从位置模式切换至姿态模式之前进一步包括：接收本无人机的地面控制站发来的姿态模式切换指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定本无人机存在歪斜问题之后进一步包括：

所述无人机通知本无人机的地面控制站本无人机存在歪斜问题；

当确定本无人机不存在歪斜问题之后进一步包括：

所述无人机通知本无人机的地面控制站本无人机不存在歪斜问题。

7.一种检测无人机歪斜的方法，其特征在于，该方法包括：

无人机的地面控制站在所述无人机上电后，控制所述无人机切换至位置模式以及由位置模式切换至姿态模式；其中，位置模式是使用辅助惯性传感器保持飞机速度、位置及姿态的飞行模式；姿态模式是只使用惯性传感器或磁力计保持飞机姿态的飞行模式；

当确定所述无人机在所述姿态模式下保持预设第一时长时，向所述无人机获取所述无人机的当前水平速度，判断所述无人机的当前水平速度是否大于预设水平速度阈值，若是，则确定所述无人机存在歪斜问题；否则，确定所述无人机不存在歪斜问题。