[发明专利]防止车辆坡道溜车的方法、装置、车辆及介质

权利要求书

1.一种防止车辆坡道溜车的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号、电机转速和电机实际输出扭矩；

根据所述挡位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速判断所述车辆的运行工况，其中，所述运行工况包括坡道起步工况和坡道行驶工况，所述根据所述挡位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速判断所述车辆的运行工况包括，当满足以下任一条件时判断所述车辆处于所述坡道行驶工况：所述电机转速持续第一预设时间超过第二转速阈值，或者，根据所述加速踏板信号判断所述加速踏板的开度大于第二开度阈值，或者，持续第二预设时间未检测到制动踏板信号，或者，根据所述挡位信号判断挡位为空档；

根据所述车辆的运行工况确定所述电机的防溜坡转速范围；

当所述电机转速处于所述防溜坡转速范围且所述实际输出扭矩小于目标扭矩时，控制所述电机进入零转速模式以防止溜车，其中，所述目标扭矩为所述车辆在当前运行工况下正常行驶时的扭矩。

2.根据权利要求1所述的防止车辆坡道溜车的方法，其特征在于，根据所述挡位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速判断所述车辆的运行工况，还包括：

当满足以下条件时判断所述车辆处于所述坡道起步工况：根据所述制动踏板信号判断制动踏板处于制动状态，并且，根据所述加速踏板信号判断加速踏板的开度小于第一开度阈值，并且，所述电机转速的绝对值小于第一转速阈值。

3.根据权利要求1所述的防止车辆坡道溜车的方法，其特征在于，在判断所述车辆的运行工况之前，所述方法还包括：

根据所述挡位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速信号判断所述车辆是否满足防溜坡条件，当所述车辆满足所述防溜坡条件时，输出防溜坡使能信号。

4.根据权利要求3所述的防止车辆坡道溜车的方法，其特征在于，

当满足以下条件时判断所述车辆满足所述防溜车条件：根据所述挡位信号、所述制动踏板信号和所述加速踏板信号判断当前挡位不为前进挡和倒挡的切换，并且，所述电机转速小于第三转速阈值。

5.根据权利要求1所述的防止车辆坡道溜车的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述零转速模式下，以闭环PI调节方法输出电机转矩以调节所述电机转速，直至所述电机达到零转速。

6.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的防止车辆坡道溜车的方法。

7.一种防止车辆坡道溜车的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的挡位信号、制动踏板信号、加速踏板信号、电机转速和电机实际输出扭矩；

工况判断模块，用于根据所述挡位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速判断所述车辆的运行工况，其中，所述运行工况包括坡道起步工况和坡道行驶工况，所述工况判断模块具体用于，当满足以下任一条件时判断所述车辆处于所述坡道行驶工况：所述电机转速持续第一预设时间超过第二转速阈值，或者，根据所述加速踏板信号判断所述加速踏板的开度大于第二开度阈值，或者，持续第二预设时间未检测到制动踏板信号，或者，根据所述挡位信号判断挡位为空档；

确定模块，用于根据所述车辆的运行工况确定所述电机的防溜坡转速范围；

控制模块，用于在所述电机转速处于所述防溜坡转速范围且所述实际输出扭矩小于目标扭矩时，控制所述电机进入零转速模式以防止溜车，其中，所述目标扭矩为所述车辆在当前运行工况下正常行驶时的扭矩。

8.根据权利要求7所述的防止车辆坡道溜车的装置，其特征在于，所述装置还包括溜坡判断模块，所述防溜坡判断模块用于根据所述挡位信号、所述制动踏板信号、所述加速踏板信号和所述电机转速信号判断所述车辆是否满足防溜坡条件，并在所述车辆满足所述防溜坡条件时，输出防溜坡使能信号。