[发明专利]一种自主电梯通行的AGV小车控制系统和控制方法

说明书

本发明公开了一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其包括远程控制单元、AGV小车单元和电梯单元，远程控制单元用于对AGV小车单元的各种参数进行设置，AGV小车单元上设置有RFID电子标签，电梯单元包括电梯PLC控制单元、RFID识别器单元、电梯压力检测单元、机器视觉单元和二维码显示单元，RFID识别器单元、电梯压力检测单元、机器视觉单元和二维码显示单元与电梯PLC控制单元电连接，通过RFID识别器单元读取RFID电子标签信息并将其传输给电梯PLC控制单元；该控制系统实现了AGV小车与电梯PLC控制单元之间的通讯，使AGV小车能自主在电梯中通行，跨越了楼层的限制，能够在更大范围内搬运货物，极大地提高了智能化水平，满足了自动化生产和仓储物流的需要。

技术领域

本发明属于室内导航技术领域，特别涉及一种自主电梯通行的AGV小车控制系统和控制方法。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vehicle，即：自动导引运输车)是移动机器人的一种，主要用于自动储运各种物料。目前，在物流行业、自动生产线中，AGV小车的使用越来越广泛，通过AGV小车的自动搬运，大量减少了操作人员，有效节约了人力成本。然而，现有技术中的AGV小车的应用大多在一个平面上，涉及上下楼层的搬运，必须人工进行干预，无法完全自主地在不同楼层间的运动。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种自主电梯通行的AGV小车控制系统和控制方法，该控制系统实现了AGV小车与电梯PLC控制单元之间的通讯，使AGV小车能自主在电梯中通行，跨越了楼层的限制，能够在更大范围内搬运货物，极大地提高了智能化水平，满足了自动化生产和仓储物流的需要。

本发明所采用的技术方案是：一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其包括远程控制单元、AGV小车单元和电梯单元，所述远程控制单元用于对AGV小车单元的各种参数进行设置，所述AGV小车单元上设置有RFID电子标签，所述电梯单元包括电梯PLC控制单元、RFID识别器单元、电梯压力检测单元、机器视觉单元和二维码显示单元，所述RFID识别器单元、电梯压力检测单元、机器视觉单元和二维码显示单元与电梯PLC控制单元电连接，通过RFID识别器单元读取RFID电子标签信息并将其传输给电梯PLC控制单元。

优选的，所述AGV小车单元还包括供电单元、小车PLC控制单元、运动控制单元和无线收发器单元，所述供电单元为AGV小车进行供电，所述运动控制单元、RFID电子标签和无线收发器单元与小车PLC控制单元电连接，所述远程控制单元与无线收发器单元之间实现双向无线数据得收发。

优选的，所述二维码显示单元采用二维码显示屏，所述二维码显示屏设置在电梯内的RFID识别器单元下方，用于为AGV小车提供电梯信息和运行路径信息。

优选的，所述电梯压力检测单元采用压力传感器，用于检测电梯载重。

优选的，所述机器视觉单元采用工业相机，用于检测AGV小车是否进入或离开电梯内指定位置。

优选的，所述远程控制单元为手机、电脑或者无线遥控器。

一种自主电梯通行的AGV小车控制方法，包括以下步骤：

S1，带有RFID电子标签的AGV小车运行到达电梯门口；

S2，安装在电梯门口RFID识别器单元通过内置天线发射和接收电磁波与RFID电子标签进行无线通信，读取RFID标签中的数据；

S3，电梯PLC控制单元通过串行通信RS-422/485接口与RFID识别器单元连接，接收RFID识别器单元发送的数据；

S4，电梯PLC控制单元接收RFID识别器单元发送的信息后，控制电梯上行或下行，到达AGV小车所在的楼层后开门，并点亮RFID识别器单元下方的二维码显示屏；