[发明专利]一种自主电梯通行的AGV小车控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其特征在于，其包括远程控制单元、AGV小车单元和电梯单元，所述远程控制单元用于对AGV小车单元的各种参数进行设置，所述AGV小车单元上设置有RFID电子标签，所述电梯单元包括电梯PLC控制单元、RFID识别器单元、电梯压力检测单元、机器视觉单元和二维码显示单元，所述RFID识别器单元、电梯压力检测单元、机器视觉单元和二维码显示单元与电梯PLC控制单元电连接，通过RFID识别器单元读取RFID电子标签信息并将其传输给电梯PLC控制单元。

2.根据权利要求1所述的一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其特征在于，所述AGV小车单元还包括供电单元、小车PLC控制单元、运动控制单元和无线收发器单元，所述供电单元为AGV小车进行供电，所述运动控制单元、RFID电子标签和无线收发器单元与小车PLC控制单元电连接，所述远程控制单元与无线收发器单元之间实现双向无线数据得收发。

3.根据权利要求1所述的一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其特征在于，所述二维码显示单元采用二维码显示屏，所述二维码显示屏设置在电梯内的RFID识别器单元下方，用于为AGV小车提供电梯信息和运行路径信息。

4.根据权利要求1所述的一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其特征在于，所述电梯压力检测单元采用压力传感器，用于检测电梯载重。

5.根据权利要求1所述的一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其特征在于，所述机器视觉单元采用工业相机，用于检测AGV小车是否进入或离开电梯内指定位置。

6.根据权利要求1所述的一种自主电梯通行的AGV小车控制系统，其特征在于，所述远程控制单元为手机、电脑或者无线遥控器。

7.一种自主电梯通行的AGV小车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，带有RFID电子标签的AGV小车运行到达电梯门口；

S2，安装在电梯门口RFID识别器单元通过内置天线发射和接收电磁波与RFID电子标签进行无线通信，读取RFID标签中的数据；

S3，电梯PLC控制单元通过串行通信RS-422/485接口与RFID识别器单元连接，接收RFID识别器单元发送的数据；

S4，电梯PLC控制单元接收RFID识别器单元发送的信息后，控制电梯上行或下行，到达AGV小车所在的楼层后开门，并点亮RFID识别器单元下方的二维码显示屏；

S5，AGV小车扫描二维码获得信息，得到进电梯的信号与行驶路径；

S6，AGV小车进入电梯后，电梯压力检测单元受压，电梯PLC控制单元接收来自压力传感器的信号后，发出触发脉冲启动机器视觉单元的工业相机进行工作；

S7，电梯PLC控制单元接收相机信息后，确认AGV小车已进入电梯内指定区域，关闭电梯门，向AGV小车所要去的目标楼层运行；

S8，电梯到达AGV小车所要去的目标楼层后，电梯PLC控制单元开启电梯门，点亮电梯内的二维码显示屏；

S9，AGV小车扫描二维码显示屏后获得信息，得到出电梯的信号与行驶路径；

S10，AGV小车离开电梯，电梯PLC控制单元接收压力传感器信号，发出触发脉冲启动工业相机进行工作；

S11，电梯PLC控制单元接收工业相机信息，确认AGV小车已离开电梯，关闭电梯门和二维码显示屏，结束本次运载AGV小车的工作。