[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本发明涉及车辆及其控制方法。车辆能够基于车辆的内在因素和环境影响因素来补偿转向控制，从而精确地执行转向补偿控制。该车辆包括：存储单元；驱动单元，用于驱动转向装置；传感器，用于获取包括转向角度和转向扭矩的检测信号；以及控制器，用于基于检测信号确定车辆是否处于预定的稳定行驶状态，其中，当车辆处于预定的稳定行驶状态时，控制器在一个或多个过去时间点提取包括转向角度和转向扭矩之间的关系的参考信息，将参考信息存储在存储单元中，并且基于参考信息与转向角度和转向扭矩之间的差来控制驱动单元。

技术领域

本公开内容的实施方式涉及一种车辆及其控制方法，更具体地，涉及一种用于控制转向装置以最大程度减小车辆牵引的技术。

背景技术

当车辆直行时，车辆可能由于各种因素而不平衡。在这种情况下，可能发生牵引现象，使得无论驾驶员的意图如何，车辆都会偏向一侧。

当发生牵引现象时，驾驶员以一定的力操纵方向盘，使得方向盘指向与车辆的牵引方向相反的方向，以允许车辆直行。

发明内容

因此，本公开内容的一个方面是提供一种车辆及其控制方法，能够基于车辆的内在影响和环境影响来补偿转向控制，从而精确地执行转向补偿控制。

本公开内容的其他方面将部分地在以下描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可以通过本公开内容的实践来学习。

根据本公开内容的一个方面，一种车辆包括存储单元；驱动单元，被配置为驱动车辆的转向装置；传感器，被配置为获取包括车辆的转向角度和转向扭矩的多个检测信号；以及控制器，被配置为基于多个检测信号确定车辆是否处于预定的稳定行驶状态，其中，当车辆处于预定的稳定行驶状态时，控制器提取包括在至少一个过去时间点处车辆的转向角度和转向扭矩之间的关系的参考信息，并将参考信息存储在存储单元中，并且基于参考信息与在过去时间点之后的至少一个时间点测量的车辆的转向角度和转向扭矩之间的差来控制驱动单元。

控制器可以基于在至少一个过去时间点的车辆的转向角度和转向扭矩之间的关系来确定偏转值和转向恢复值。

控制器可以确定具有左方向或右方向的偏转值以及与偏转值对应的转向恢复值。

控制器可以基于偏转值确定平均偏转值、基于转向恢复值确定平均转向恢复值、以及通过使用平均偏转值和平均转向恢复值提取参考信息。

控制器可以基于在至少一个过去时间点的车辆的转向角度与转向扭矩之间的关系来提取转向停止摩擦力，并基于在过去时间点之后的转向停止摩擦力开始控制驱动单元。

控制器可以基于在至少一个过去时间点提取的转向停止摩擦力来提取平均转向停止摩擦力，并基于平均转向停止摩擦力开始控制驱动单元。

控制器可以基于参考信息与在过去时间点之后测量的车辆的转向角度和转向扭矩之间的差来提取环境信息。

控制器可以向构成参考信息的至少一个元素分配权重，并且基于参考信息与在过去时间点之后的至少一个时间点处测量的车辆的转向角度和转向扭矩之间的差来改变至少一个权重。

根据本公开内容的另一方面，一种控制车辆的方法包括驱动车辆的转向装置；获取包括车辆的转向角度和转向扭矩的多个检测信号；基于多个检测信号确定车辆是否处于预定的稳定行驶状态；提取包括在至少一个过去时间点车辆的转向角度和转向扭矩之间的关系的参考信息，并且当车辆处于预定的稳定行驶状态时存储参考信息；以及基于参考信息与在过去时间点之后的至少一个时间点测量的车辆的转向角度和转向扭矩之间的差来控制驱动单元。

驱动单元的控制可以包括基于在至少一个过去时间点的车辆的转向角度和转向扭矩之间的关系来确定偏转值和转向恢复值。

驱动单元的控制可以包括确定具有左方向或右方向的偏转值和与偏转值对应的转向恢复值。