[发明专利]车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

存储单元；

驱动单元，被配置为驱动所述车辆的转向装置；

至少一个传感器，被配置为获取包括所述车辆的转向角度和转向扭矩的多个检测信号；以及

控制器，被配置为基于所述多个检测信号确定所述车辆是否处于预定的稳定行驶状态，其中，当所述车辆处于所述预定的稳定行驶状态时，所述控制器被配置为提取包括在一个或多个过去时间点处所述车辆的所述转向角度和所述转向扭矩之间的关系的参考信息，并将所述参考信息存储在所述存储单元中，并且所述控制器还被配置为基于所述参考信息与在所述一个或多个过去时间点之后的一个或多个驱动时间点处测量的所述车辆的转向角度和转向扭矩之间的差来控制所述驱动单元；

其中，所述控制器被配置为基于在所述一个或多个过去时间点处的所述车辆的所述转向角度与所述转向扭矩之间的关系来提取转向停止摩擦力，并在所述一个或多个过去时间点之后基于所述转向停止摩擦力开始控制所述驱动单元；

其中，所述控制器被配置为基于在所述一个或多个过去时间点提取的所述转向停止摩擦力来提取平均转向停止摩擦力，并基于所述平均转向停止摩擦力开始控制所述驱动单元。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于在所述一个或多个过去时间点处的所述车辆的所述转向角度与所述转向扭矩之间的所述关系来确定偏转值和转向恢复值。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器被配置为确定具有左方向或右方向的偏转值以及与所述偏转值对应的转向恢复值。

4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于所述偏转值确定平均偏转值，基于所述转向恢复值确定平均转向恢复值，以及基于所述平均偏转值和所述平均转向恢复值提取所述参考信息。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于所述参考信息与在所述一个或多个过去时间点之后测量的所述车辆的转向角度和转向扭矩之间的差来提取环境信息。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为向构成所述参考信息的至少一个元素分配权重，并且基于所述参考信息与在所述一个或多个过去时间点之后的一个或多个驱动时间点处测量的所述车辆的转向角度和转向扭矩之间的差来改变至少一个权重。

7.一种控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

驱动车辆的转向装置；

获取包括所述车辆的转向角度和转向扭矩的多个检测信号；

基于所述多个检测信号确定所述车辆是否处于预定的稳定行驶状态；

提取包括在一个或多个过去时间点处所述车辆的所述转向角度和所述转向扭矩之间的关系的参考信息，并且当所述车辆处于所述预定的稳定行驶状态时存储所述参考信息；以及

基于所述参考信息与在所述一个或多个过去时间点之后的一个或多个驱动时间点处测量的所述车辆的所述转向角度和所述转向扭矩之间的差来控制所述转向装置；

其中，所述控制包括基于在所述一个或多个过去时间点处的所述车辆的所述转向角度与所述转向扭矩之间的关系来提取转向停止摩擦力，并在所述一个或多个过去时间点之后基于所述转向停止摩擦力开始控制驱动单元；

其中，所述控制包括基于在所述一个或多个过去时间点处提取的所述转向停止摩擦力来提取平均转向停止摩擦力，并基于所述平均转向停止摩擦力开始控制所述驱动单元。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述控制包括基于在所述一个或多个过去时间点处的所述车辆的所述转向角度与所述转向扭矩之间的关系来确定偏转值和转向恢复值。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述控制包括确定具有左方向或右方向的偏转值和与所述偏转值对应的转向恢复值。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述参考信息的提取和存储包括基于所述偏转值确定平均偏转值、基于所述转向恢复值确定平均转向恢复值、以及通过使用所述平均偏转值和所述平均转向恢复值来提取所述参考信息。