[发明专利]一种可越障树枝修剪机器人

说明书

一种可越障树枝修剪机器人，包括一个车悬架机构、一个车越障及能源机构、一个刀头伸缩及折叠机构、一个刀头机构，其特征在于：所述的车越障及能源机构通过滑柱与车悬架机构的滑轨滑动连接；所述的刀头伸缩及折叠机构通过第一舵机座与第二液压缸固定连接；所述的刀头机构通过刀头部分支撑座与伸缩套筒固定连接，通过车轮爬升到一定高度，通过刀头伸缩及折叠部分调整刀片位置来锯断任意位置的树枝，提高了工作效率降低了人力成本，实现了智能化园林绿化的目的。

技术领域

本发明涉及园林绿化领域，特别涉及一种可越障树枝修剪机器人。

背景技术

在修剪树枝过程中，现在还主要依靠人力手持长柄刀砍断高处的树枝，效率较低，人员容易受伤，因此需要一种自动化且效率较高的树枝修剪机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种可越障树枝修剪机器人，通过六个轮子向上爬树到指定位置，通过可越障及能源部分和可旋转的刀头部分可以锯断任意位置的树枝，提高了修剪树枝的效率，节省了人力物力，实现了园林绿化的智能化，有利于降低绿化成本。

本发明所使用的技术方案是：一种可越障树枝修剪机器人，包括车悬架机构、转向及能源机构、刀头伸缩及折叠机构和刀头机构，转向及能源机构通过滑柱与车悬架机构的滑轨滑动连接，第一齿轮与第二齿轮齿轮相互啮合；刀头伸缩及折叠机构通过第一舵机座与第二液压缸的活塞杆端部固定连接；刀头机构通过刀头部分支撑座与伸缩套筒固定连接；

所述的车悬架机构包括车架、螺栓板、螺栓、第一液压缸、轮座、轮、第一齿轮和滑轨，在车架的左侧和右侧的圆环内侧分别设有两个螺栓板，在车架的左侧和右侧的圆环内侧分别设置有三个第一液压缸，第一液压缸的活塞杆端部设有轮座，在车架的右侧钢圈外侧设有第一齿轮,在车架左右两侧的圆环外侧分别设有滑轨；轮固定安装在轮座里面的转轴上；在轮座的外侧设有驱动电机；驱动电机的电机轴与轮座中转轴固定连接。

进一步地，所述的一种可越障树枝修剪机器人，所述的转向及能源机构包括大底座、液压油缸、电池组、第二液压缸支撑座、第二液压缸座、第二液压缸、第三液压缸支撑座、第三液压缸座、第三液压缸、第二齿轮、第一电机和滑柱，在大底座上端面设有液压油缸和电池组，在大底座上端面右侧设有第二液压缸支撑座和第三液压缸支撑座，大底座的左右两端的内侧设置有滑柱；所述的第二液压缸的缸体底部与第二液压缸座固定连接，第二液压缸座与第二液压缸支撑座转动连接；所述的第三液压缸底端与第三液压缸座固定连接，第三液压缸座与第三液压缸支撑座转动连接，第三液压缸的活塞杆端部与第二液压缸外侧的凹槽滑动连接；所述的第一电机与大底座右端内侧面固定连接，第一电机的电机轴与齿轮固定连接。

进一步地，所述的一种可越障树枝修剪机器人，所述的刀头伸缩及折叠机构包括第一舵机、第一舵机座、伸缩套筒座、伸缩套筒和第二舵机，第一舵机侧面固定安装在第一舵机座中间的凹槽里，其电机轴与伸缩套筒座固定连接；伸缩套筒下端的圆孔固定安装在伸缩套筒座上的转轴上；所述的第二舵机侧面固定安装在伸缩套筒座侧面，其电机轴与伸缩套筒座上面的转轴固定连接。

进一步地，所述的一种可越障树枝修剪机器人，所述的刀头机构包括刀头部分支撑座、刀头底板、第四液压缸底座、电机滑轨、第四液压缸、第二电机、刀片和液压杆底板，所述的刀头底板下侧设有刀头部分支撑座，上侧设有第四液压缸底座和电机滑轨；所述的第二电机竖直向上放置，其下端与电机座固定连接，电机座下端的滑块滑动安装在电机滑轨里，第二电机电机轴与刀片固定连接；所述的第四液压缸的缸体底部转动安装在第四液压缸底座上，其活塞杆端部与第二电机侧面的液压杆底板转动连接。

本发明的有益效果：通过六个轮子向上爬树到指定位置，通过可越障及能源部分和可旋转的刀头部分可以锯断任意位置的树枝，提高了修剪树枝的效率，节省了人力物力，实现了园林绿化的智能化，有利于降低绿化成本。

附图说明：

图1、图2为本发明整体机构的结构示意图。