[发明专利]一种可越障树枝修剪机器人

权利要求书

1.一种可越障树枝修剪机器人，包括车悬架机构（1）、转向及能源机构（2）、刀头伸缩及折叠机构（3）和刀头机构（4），其特征在于：

所述的车悬架机构（1）包括车架（101）、螺栓板（102）、螺栓（103）、第一液压缸（104）、轮座（105）、轮（106）、第一齿轮（107）和滑轨（108），在车架（101）的左侧和右侧的圆环内侧分别设有两个螺栓板（102），在车架（101）的左侧和右侧的圆环内侧分别设置有三个第一液压缸（104），第一液压缸（104）的活塞杆端部设有轮座（105），在车架（101）的右侧钢圈外侧设有第一齿轮（107）,在车架（101）左右两侧的圆环外侧分别设有滑轨（108）；轮（106）固定安装在轮座（105）里面的转轴上；在轮座（105）的外侧设有驱动电机；驱动电机的电机轴与轮座（105）中转轴固定连接；

所述的转向及能源机构（2）包括大底座（201）、液压油缸（202）、电池组（203）、第二液压缸支撑座（204）、第二液压缸座（205）、第二液压缸（206）、第三液压缸支撑座（207）、第三液压缸座（208）、第三液压缸（209）、第二齿轮（210）、第一电机（211）和滑柱（212），在大底座（201）上端面设有液压油缸（202）和电池组（203），在大底座（201）上端面右侧设有第二液压缸支撑座（204）和第三液压缸支撑座（207），大底座（201）的左右两端的内侧设置有滑柱（212）；所述的第二液压缸（206）的缸体底部与第二液压缸座（205）固定连接，第二液压缸座（205）与第二液压缸支撑座（204）转动连接；所述的第三液压缸（209）底端与第三液压缸座（208）固定连接，第三液压缸座（208）与第三液压缸支撑座（207）转动连接，第三液压缸（209）的活塞杆端部与第二液压缸（206）外侧的凹槽滑动连接；所述的第一电机（211）与大底座（201）右端内侧面固定连接，第一电机（211）的电机轴与第二齿轮（210）固定连接；

所述的刀头伸缩及折叠机构（3）包括第一舵机（301）、第一舵机座（302）、伸缩套筒座（303）、伸缩套筒（304）和第二舵机（305），第一舵机（301）侧面固定安装在第一舵机座（302）中间的凹槽里，其电机轴与伸缩套筒座（303）固定连接；伸缩套筒（304）下端的圆孔固定安装在伸缩套筒座（303）上的转轴上；所述的第二舵机（305）侧面固定安装在伸缩套筒座（303）侧面，其电机轴与伸缩套筒座（303）上面的转轴固定连接；

所述的刀头机构（4）包括刀头部分支撑座（401）、刀头底板（402）、第四液压缸底座（403）、电机滑轨（404）、第四液压缸（405）、第二电机（406）、刀片（407）和液压杆底板（408），所述的刀头底板（402）下侧设有刀头部分支撑座（401），上侧设有第四液压缸底座（403）和电机滑轨（404）；所述的第二电机（406）竖直向上放置，其下端与电机座固定连接，电机座下端的滑块滑动安装在电机滑轨（404）里，第二电机（406）电机轴与刀片（407）固定连接；所述的第四液压缸（405）的缸体底部转动安装在第四液压缸底座（403）上，其活塞杆端部与第二电机（406）侧面的液压杆底板（408）转动连接；

转向及能源机构（2）通过滑柱（212）与车悬架机构（1）的滑轨（108）滑动连接，第一齿轮（107）与第二齿轮（210）相互啮合；刀头伸缩及折叠机构（3）通过第一舵机座（302）与第二液压缸（206）的活塞杆端部固定连接；刀头机构（4）通过刀头部分支撑座（401）与伸缩套筒（304）固定连接；

通过刀头伸缩及折叠机构（3）的第二舵机（305）驱动伸缩套筒（304）旋转一定角度使工作状态下的刀头机构水平放置来达到锯断整棵树的目的。