[发明专利]位置的确定方法、可移动机器人、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种位置的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像信息；

根据所述图像信息获取第一定位信息；

接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识；

根据所述信标消息确定第二定位信息；

根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。

2.根据权利要求1所述的位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述信标消息确定第二定位信息包括：

根据所述位置标定装置的标识和第二标识确定位置汇报信息，所述第二标识为终端标识；

发送所述位置汇报信息；

接收所述第二定位信息。

3.根据权利要求2所述的位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述信标消息确定第二定位信息还包括：

响应于发送所述位置汇报信息失败或接收所述第二定位信息失败，根据预先存储的地图信息和所述位置标定装置的标识确定所述第二定位信息；

其中，所述地图信息包括所述位置标定装置的标识对应的位置信息。

4.根据权利要求1所述的位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述信标消息确定第二定位信息包括：

提取所述信标消息的信号强度；

根据所述位置标定装置的标识、所述信号强度和第二标识确定位置汇报信息；

发送所述位置汇报信息；

接收所述第二定位信息。

5.根据权利要求4所述的位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述信标消息确定第二定位信息还包括：

响应于发送所述位置汇报信息失败或接收所述第二定位信息失败，根据预先存储的地图信息、所述位置标定装置的标识和所述信号强度确定所述第二定位信息；

其中，所述地图信息包括所述位置标定装置的标识对应的位置信息。

6.根据权利要求5所述的位置的确定方法，其特征在于，所述根据预先存储的地图信息、所述位置标定装置的标识和所述信号强度确定所述第二定位信息包括：

根据持续接收的信标消息的信号强度的变化趋势和所述地图信息中所述位置标定装置的位置信息确定所述第二定位信息。

7.一种可移动机器人，其特征在于，所述机器人包括：

移动系统，用于驱动机器人移动；

机器人视觉定位系统，用于获取图像信息，并根据图像信息获取第一定位系统；

辅助定位系统，用于接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识，根据所述信标消息确定第二定位信息，并根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正。

8.一种位置的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取单元，用于获取图像信息；

第一定位获取单元，用于根据所述图像信息获取第一定位信息；

标定信息接收单元，用于接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识；

第二定位获取单元，用于根据所述信标消息确定第二定位信息；

位置确定单元，用于根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如下步骤：

获取图像信息；

根据所述图像信息获取第一定位信息；

接收至少一个信标消息，所述信标消息包括位置标定装置的标识；

根据所述信标消息确定第二定位信息；

根据所述第二定位信息对所述第一定位信息进行修正，确定自身位置。