[发明专利]车道线检测方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车道线检测方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取当前道路的道路图像信息；对所述道路图像信息进行边缘提取，根据二值化的边界图像确定多个待选直线段；根据所述待选直线段对应的位置信息对非车道线进行过滤，根据过滤后的所述待选直线段确定与所述当前道路对应的目标车道线；所述位置信息包括如下至少其中之一：坐标、角度、斜率；根据所述目标车道线确定车辆所在车道对应的车道线。在车道线检测过程中，通过过滤处理减少了非车道线的干扰，且根据目标车道线确定当前道路对应的车道线，可以有效提高车道线的检测能力及检测效率。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，具体涉及一种车道线检测方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

智能驾驶在汽车工业发展、智能交通、环境保护以及未来经济的发展具有非常重要的价值和意义。智能驾驶控制中，为了实现车辆在自主驾驶过程中出现车道线偏离的准确预警，需要经视觉检测技术实现车辆前方的车道线的识别。

基于几何约束和纹理特征是目前基于视觉车道线检测的两大主要方法。其中，几何约束方法，是指根据车道线的几何特征来识别车道线和非车道线。纹理特征方法，是指通过滤波器得出车道线的纹理方向，求出消失点，再通过投票的方式确定车道线。这两种方法检测车道线对大部分车道线的检测都比较准确，但是对于极端环境下，比如强光照，光线不足，遮挡等，也会出现较严重的误检和漏检现象。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车道线检测方法、装置、系统及存储介质，旨在提高车道线检测能力。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例第一方面，提供一种车道线检测方法，该方法包括：

获取当前道路的道路图像信息；

对所述道路图像信息进行边缘提取，根据二值化的边界图像确定多个待选直线段；

根据多个所述待选直线段对应的位置信息对非车道线进行过滤，根据过滤后的多个所述待选直线段确定与所述当前道路对应的目标车道线；所述位置信息包括如下至少其中之一：坐标、角度、斜率；

根据所述目标车道线确定车辆所在车道对应的车道线。

本发明实施例第二方面，提供一种车道线检测装置，该装置包括：

获取模块，用于获取当前道路的道路图像信息；

提取模块，用于对所述道路图像信息进行边缘提取，根据二值化的边界图像确定多个待选直线段；

过滤模块，用于根据多个所述待选直线段对应的位置信息对非车道线进行过滤，根据过滤后的多个所述待选直线段确定与所述当前道路对应的目标车道线；所述位置信息包括如下至少其中之一：坐标、角度、斜率；

确定模块，用于根据所述目标车道线确定车辆所在车道对应的车道线。

本发明实施例第三方面，提供一种车道线检测系统，该系统包括

存储器，用于存储可执行程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现前述任一实施例所述的车道线检测方法。

本发明实施例第四方面，提供一种计算机存储介质，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现前述任一实施例所述的车道线检测方法。

本发明实施例提供的技术方案中，通过对多个待选直线段根据对应的位置信息进行非车道线过滤，根据过滤后的多个待选直线段确定与当前道路对应的目标车道线，根据目标车道线确定车辆所在车道对应的车道线，在车道线检测过程中，通过过滤处理减少了非车道线的干扰，且根据目标车道线确定车辆所在车道对应的车道线，可以有效提高车道线的检测能力及检测效率。

附图说明