[发明专利]车道线检测方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

获取当前道路的道路图像信息；

对所述道路图像信息进行边缘提取，根据二值化的边界图像确定多个待选直线段；

根据多个所述待选直线段对应的位置信息对非车道线进行过滤，根据过滤后的多个所述待选直线段确定与所述当前道路对应的目标车道线；所述位置信息包括如下至少其中之一：坐标、角度、斜率；

根据所述目标车道线确定车辆所在车道对应的车道线；

其中，所述根据多个所述待选直线段对应的位置信息对非车道线进行过滤，包括：

根据多个所述待选直线段对应的位置信息与设定的阈值进行第一次过滤；

对所述第一次过滤后的多个待选直线段经基于位置偏移后直线段对应的亮度均值进行第二次过滤。

2.如权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述根据所述目标车道线确定车辆所在车道对应的车道线，包括：

根据所述目标车道线确定所述车辆所在车道缺少一侧车道线信息时，获取对应一侧的历史车道线信息；

根据所述目标车道线以及所述历史车道线信息确定所述车辆所在车道对应的车道线。

3.如权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，所述根据所述目标车道线以及所述历史车道线信息确定所述车辆所在车道对应的车道线，包括：

根据所述历史车道线信息中的各帧车道线的打分结果和设定的对应权重计算各帧车道线的置信度，根据所述置信度确定所述对应一侧的车道线；

根据所述目标车道线和所述对应一侧的车道线确定所述车辆所在车道对应的车道线。

4.如权利要求2所述的车道线检测方法，其特征在于，

所述获取对应一侧的历史车道线信息之前，包括：

存储当前车道线检测之前的预设数量帧道路图像信息对应的车道线作为历史车道线信息；

所述根据所述目标车道线以及所述历史车道线信息确定所述车辆所在车道对应的车道线之后，包括：

根据所述车辆所在车道对应的车道线更新所述历史车道线信息。

5.如权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述根据过滤后的多个所述待选直线段确定与所述当前道路对应的目标车道线之前，包括：

对过滤后的多个所述待选直线段基于是否属于车道线的左边缘线或者右边缘线的属性和两待选直线段间的位置关系进行合并。

6.如权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述根据过滤后的多个所述待选直线段确定与所述当前道路对应的目标车道线，包括：

对过滤后多个所述待选直线段根据设置的打分因素进行打分得到打分结果，所述打分因素包括：用于表征所述待选直线段是否为成对线的第一因子、用于表征所述待选直线段底端端点的纵坐标值的第二因子及用于表征所述待选直线段的线长的第三因子中的至少一种；

选取车辆所在车道或者各车道两侧对应的打分结果最高的所述待选直线段作为所述当前道路对应的目标车道线。

7.如权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，还包括：

根据车辆的车头与所述车辆所在车道对应的车道线的距离，输出偏离预警信号。

8.一种车道线检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前道路的道路图像信息；

提取模块，用于对所述道路图像信息进行边缘提取，根据二值化的边界图像确定多个待选直线段；

过滤模块，用于根据多个所述待选直线段对应的位置信息对非车道线进行过滤，根据过滤后的多个所述待选直线段确定与所述当前道路对应的目标车道线；所述位置信息包括如下至少其中之一：坐标、角度、斜率；

确定模块，用于根据所述目标车道线确定车辆所在车道对应的车道线；

其中，所述过滤模块，用于根据多个所述待选直线段对应的位置信息与设定的阈值进行第一次过滤；对所述第一次过滤后的多个待选直线段经基于位置偏移后直线段对应的亮度均值进行第二次过滤。