[发明专利]一种基于误差估计的惯性导航仿真方法

权利要求书

1.一种基于误差估计的惯性导航仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：获取飞行基准航迹数据；

步骤S2：设置惯性器件误差数据；

步骤S3：设置惯性导航初始误差数据；

步骤S4：利用惯导误差方程和四阶龙哥库塔公式，计算不同时刻惯性导航误差；

步骤S5：将计算得到的不同时刻导航误差，叠加到弹体相同时刻对应的真实位置、速度、姿态上，得到基于误差估计的惯性导航仿真结果。

2.根据权利要求1所述一种基于误差估计的惯性导航仿真方法，其特征在于：所述步骤S1中，飞行基准航迹数据包括：经度L、纬度λ、高度h、北向速度V_N、天向速度V_U、东向速度V_E、偏航角ψ、俯仰角θ、滚动角φ、弹体系加速度、弹体系角速度，其中弹体系加速度包括X向加速度Y向加速度Z向加速度所述弹体系角速度包括X向角速度Y向角速度Z向角速度

3.根据权利要求1所述一种基于误差估计的惯性导航仿真方法，其特征在于：所述步骤S2中，惯性器件误差包括：加速度计刻度系数误差δK_Ai，加速度计安装误差角δA_i，陀螺刻度系数误差δK_Gi，陀螺安装误差角δG_i，加速度计零位误差陀螺仪零位误差其中i＝x,y,z。

4.根据权利要求1所述一种基于误差估计的惯性导航仿真方法，其特征在于：所述步骤S3中，惯性导航初始误差包括：初始经度误差ΔL₀、初始纬度误差Δλ₀、初始高度误差Δh₀、初始北向速度误差ΔV_N0、初始天向速度误差ΔV_U0、初始东向速度误差ΔV_E0、初始偏航角误差Δψ₀、初始俯仰角误差Δθ₀、初始滚动角误差Δφ₀。

5.根据权利要求1所述一种基于误差估计的惯性导航仿真方法，其特征在于：所述步骤S4中，惯导误差方程如下式(1)-(9)所示：

其中，ε_N、ε_U、ε_E、f_N、f_U、f_E、计算公式为：

其中(1)-(3)、(4)-(6)、(7)-(9)分别为惯性导航速度误差方程、位置误差方程、姿态误差方程，分别用来计算速度、位置、姿态误差，上式中：δV_N、δV_U和δV_E分别为北向、天向、东向速度误差，φ_n、φ_u和φ_e分别为北向、天向、东向失准角，δL、δλ和δh分别为经度、纬度、高度误差，R_M和R_N分别表示子午圈半径和卯酉圈半径，ω_ie表示地球自转角速度,

此外,T为弹体姿态矩阵：