[发明专利]一种核反应堆稳压器视频检查装置的激光定位方法及系统

说明书

本发明提供了一种核反应堆稳压器视频检查装置的激光定位方法及系统,所述激光定位方法包括步骤：S1、在视频检查装置的支撑架末端安装激光打标器，并通过激光打标器向稳压器筒体内表面投射基准激光线；S2、通过摄像头采集基准激光线的图像信息计算出摄像头指向与基准激光线之间的偏转角度；S3、根据所述偏转角度对视频检查装置的定位进行校正。所述激光定位系统包括用于投射基准激光线的激光打标器和用于计算出偏转角度的处理中心。本发明提供的核反应堆稳压器视频检查装置的激光定位方法及系统采用机器视觉定位，可以在后台自动对视频检查装置的定位进行校正，检测速度快，精度高，具有良好的技术效果。

技术领域

本发明涉及核反应堆稳压器视频检查技术领域，尤其涉及一种核反应堆稳压器视频检查装置的激光定位方法及系统。

背景技术

稳压器又称容积补偿器，是压水堆核电站的重要设备之一,用于在压水堆核电站运行中补偿一回路冷却水温度变化引起一回路水容积的变化,调节一回路冷却剂的工作压力。稳压器壳体为低合金钢,内表面堆焊不锈钢堆焊层，用以保护壳体金属不受硼酸溶液的腐蚀。稳压器内表面在运行过程中受应力、腐蚀和高温作用，故按照法规要求需对稳压器内表面堆焊层按周期进行视频检查，检查范围包括稳压器内表面堆焊层，电加热元件支撑板以上的内表面堆焊层，电加热元件支撑板状态螺钉是否松脱或腐蚀，电加热元件支撑板上是否有异物、堆焊层是否存在腐蚀、裂纹或者剥落等。如图1所示，目前使用的稳压器视频检查装置包括安装在稳压器内部的支撑架11和伸缩杆12，伸缩杆12末端固定一个耐辐照的摄像头13，通过钢索卷扬机拉动伸缩杆12带动摄像头13在稳压器筒体内部上下移动，配合摄像头上的旋转运动机构即可完成对稳压器筒体内表面的视频检查。

然而，现有的稳压器视频检查装置使用的承重结构是一种柔性材料制成的扁平化承重抗扭电缆，在垂直悬挂使用时，柔性材料由于本身加工过程中残留的少量不均匀性，悬挂后会发生不均匀扭转，导致稳压器视频检查装置的定位出现不必要偏差，需要采取措施进行避免或消除。

发明内容

本发明为了避免稳压器视频检查装置的定位出现偏差，提供了一种核反应堆稳压器视频检查装置的激光定位方法，其采用机器视觉自动定位，可在后台自动校正视频检查装置的定位偏差问题。

本发明用于解决以上技术问题的技术方案为：一方面，提供一种核反应堆稳压器视频检查装置的激光定位方法,包括步骤：

S1、在视频检查装置的支撑架末端安装激光打标器，并通过所述激光打标器向稳压器筒体内表面投射基准激光线；

S2、通过视频检查装置的摄像头采集所述基准激光线的图像信息计算出所述摄像头指向与所述基准激光线之间的偏转角度；

S3、根据所述偏转角度对视频检查装置的定位进行校正。

本发明上述的激光定位方法中，步骤S2包括：

S20、获取所述摄像头采集的基准激光线的图像信息；

S21、依据所述图像信息计算所述基准激光线的位置值；

S22、根据所述基准激光线的位置值计算出所述基准激光线与摄像头屏幕中心线之间的间隔距离；

S23、根据所述间隔距离和稳压器水室的半径计算所述偏转角度。

本发明上述的激光定位方法中，步骤S3包括：

将所述摄像头的初始安装角度根据所述偏转角度进行修正，以对所述视频检查装置的定位进行校正。

本发明上述的激光定位方法中，步骤S21包括：

S221、依据所述图像信息输出可编辑图像数据；

S222、在所述可编辑图像数据上按照设定的采集宽度选取数据采集区；