[发明专利]一种核反应堆稳压器视频检查装置的激光定位方法及系统

权利要求书

1.一种核反应堆稳压器视频检查装置的激光定位方法,其特征在于,包括步骤：

S1、在视频检查装置的支撑架末端安装激光打标器，并通过所述激光打标器向稳压器筒体内表面投射基准激光线；

S2、通过视频检查装置的摄像头采集所述基准激光线的图像信息，依据所述图像信息计算所述基准激光线的位置值，根据所述基准激光线的位置值计算出所述基准激光线与摄像头屏幕中心线之间的间隔距离L，根据所述间隔距离L和稳压器水室的半径R计算偏转角度θ

θ=2arctan(L/2R);

S3、根据所述偏转角度对视频检查装置的定位进行校正；

其中，所述依据所述图像信息计算所述基准激光线的位置值的步骤包括：

S221、依据所述图像信息输出可编辑图像数据；

S222、在所述可编辑图像数据上按照设定的采集宽度选取数据采集区；

S223、对所述数据采集区内的每一个像素点根据灰度值进行赋值，计算出所述基准激光线在所述数据采集区内的位置值，具体的，通过机器视觉处理模块对所述数据采集区上的每一个像素点根据灰度值进行赋值，然后计算相邻像素点灰度值差值大于10的点，将这些点连接起来变成基准激光线的左右边界线，从而识别出基准激光线，计算出基准激光线在数据采集区内的平均位置值作为位置值。

2.根据权利要求1所述的激光定位方法，其特征在于，步骤S3包括：

将所述摄像头的初始安装角度根据所述偏转角度进行修正，以对所述视频检查装置的定位进行校正。

3.根据权利要求1所述的激光定位方法，其特征在于，所述根据所述基准激光线的位置值计算出所述基准激光线与摄像头屏幕中心线之间的间隔距离L的步骤包括：

根据所述数据采集区的起始点和终点的位置值计算出摄像头屏幕中心线的位置值，所述摄像头屏幕中心线的位置值与基准激光线的位置值的差值即为所述间隔距离。

4.一种核反应堆稳压器视频检查装置的激光定位系统,其特征在于,包括：

激光打标器，安装在视频检查装置的支撑架末端，用于向稳压器筒体内表面投射基准激光线；

处理中心，用于通过视频检查装置的摄像头采集的所述基准激光线的图像信息计算出所述摄像头指向与所述基准激光线的偏转角度；

所述处理中心，还用于根据所述偏转角度对视频检查装置的定位进行校正；

所述处理中心包括：

采集模块，用于获取所述摄像头采集的基准激光线的图像信息；

机器视觉处理模块，用于依据所述图像信息计算所述基准激光线的位置值，并根据所述基准激光线的位置值计算出所述基准激光线与摄像头屏幕中心线之间的间隔距离L；

数据处理模块，用于根据所述间隔距离L和稳压器水室的半径R计算所述偏转角度θ=2arctan(L/2R)；

所述采集模块还用于依据所述图像信息输出可编辑图像数据到所述机器视觉处理模块；

所述机器视觉处理模块，还用于在所述可编辑图像数据上按照设定的采集宽度选取数据采集区，并对所述数据采集区内的每一个像素点根据灰度值进行赋值，从而计算出所述基准激光线在所述数据采集区内的位置值，具体的，对所述数据采集区上的每一个像素点根据灰度值进行赋值，然后计算相邻像素点灰度值差值大于10的点，将这些点连接起来变成基准激光线的左右边界线，从而识别出基准激光线，计算出基准激光线在数据采集区内的平均位置值作为位置值。

5.根据权利要求4所述的激光定位系统，其特征在于，所述处理中心还包括：

定位修正模块，用于将所述摄像头的初始安装角度根据所述偏转角度进行修正，以对所述视频检查装置的定位进行校正。

6.根据权利要求4所述的激光定位系统，其特征在于，所述机器视觉处理模块还用于根据所述数据采集区的起始点和终点的位置值计算出摄像头屏幕中心线的位置值，所述摄像头屏幕中心线的位置值与基准激光线的位置值的差值即为所述间隔距离。