[发明专利]自动穿刺活检医疗机器人的控制方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种自动穿刺活检医疗机器人的控制方法、装置及机器人，其中，方法包括：在诊断阶段，采集多模态的医学图像，用于规划穿刺活检手术的穿刺路径；采集穿刺活检手术施行阶段的当前多模态图像信息；将当前多模态图像信息与医学图像进行配准融合，并获取配准结果；根据配准结果修正穿刺活检规划路径，并根据修正后的穿刺活检规划路径对人体进行自动穿刺活检。该控制方法可以将多模态分子影像应用于人体各组织器官的穿刺活检手术中，以避免人工造成手术误差，有效提升手术的精确性，进而提高诊断的准确性，有效实现临床推广应用。

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，特别涉及一种自动穿刺活检医疗机器人的控制方法、装置及机器人。

背景技术

目前，在部分肿瘤疾病的诊断过程中穿刺活检术中，获取组织学信息是确诊的重要手段，并且常被作为诊断的金标准。

相关技术的穿刺活检手术是由医生结合CT、MR或超声影像手工操作，依赖于医生的经验和技术，不可避免的存在操作的不精确和经验不足导致失误的风险，从而使得不同人操作其准确性差异较大，而基层医院往往缺乏经验不能开展此技术。然而，虽然存在部分自动穿刺活检技术，但是往往仅采用CT图像进行活检靶区确定，采用CT或是超声进行术中穿刺位置引导，易导致活检靶区位置不精确、部分器官不适用、穿刺过程偏差较大等问题，容易带来穿刺活检手术失败的风险。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种自动穿刺活检医疗机器人的控制方法，该方法可以避免人工造成手术误差，有效提升手术的精确性，进而提高诊断的准确性，有效实现临床推广应用。

本发明的另一个目的在于提出一种自动穿刺活检医疗机器人的控制装置。

本发明的再一个目的在于提出一种自动穿刺活检医疗机器人。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种自动穿刺活检医疗机器人的控制方法，包括以下步骤：在诊断阶段，采集多模态的医学图像，用于规划穿刺活检手术的穿刺路径；采集穿刺活检手术施行阶段的当前多模态图像信息；将所述当前多模态图像信息与医学图像进行配准融合，并获取配准结果；根据所述配准结果修正穿刺活检规划路径，并根据修正后的穿刺活检规划路径对人体进行自动穿刺活检。

本发明实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制方法，可以应用于人体各组织器官的穿刺活检手术中，根据多模态分子影像进行实时修正的自动穿刺能够最大限度降低人工操作、诊断期与穿刺活检手术期病人身体变化、术中病人体位变化、器官运动等多方面带来的误差，提高穿刺活检的精度，减少病人的痛苦和并发症，克服人工穿刺受经验限制和影响，从而提高诊断的准确性，实现临床推广应用。

另外，根据本发明上述实施例的自动穿刺活检医疗机器人的控制方法还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，在采集所述当前多模态图像信息之前，还包括：采集至少一种融合图像信息以进行靶区及危及器官的勾画，以得到所述医学图像；根据靶区位置及周边器官组织之间的关系得到所述穿刺活检规划路径。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述采集至少一种融合图像信息以进行靶区及危及器官的勾画，进一步包括：根据所述至少一种融合图像信息在不同医学影像中勾画活检靶区，并在所述不同医学影像中勾画不同的危机器官区域；将勾画后的所述不同医学影像进行配准融合，以将勾画的所述活检靶区和所述危及器官区域配准融合，并修正后生成所述医学图像。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据靶区位置及周边器官组织之间的关系得到所述穿刺活检规划路径，进一步包括：根据所述医学图像的活检靶区和危及器官区域及预设规划条件规划穿刺路径，以生成初始规划穿刺路径；接收路径规划指令，以根据所述路径规划指令和/或所述预设规划穿刺路径。