[发明专利]自动穿刺活检医疗机器人的控制方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种自动穿刺活检医疗机器人的控制装置，其特征在于，包括：

规划模块，用于在诊断阶段，采集多模态的医学图像，用于规划穿刺活检手术的穿刺路径；

获取模块，用于采集至少一种融合图像信息以进行靶区及危及器官的勾画，以得到所述医学图像；

所述规划模块，还用于根据靶区位置及周边器官组织之间的关系得到所述穿刺活检规划路径；

采集模块，用于采集穿刺活检手术施行阶段的当前多模态图像信息；

配准模块，用于将所述当前多模态图像信息与医学图像进行配准融合，并获取配准结果；

控制模块，用于根据所述配准结果修正穿刺活检规划路径，并根据修正后的穿刺活检规划路径对人体进行自动穿刺活检；

其中，所述采集模块还包括：勾画单元，用于根据所述至少一种融合图像信息在不同医学影像中勾画活检靶区，并在所述不同医学影像中勾画不同的危机器官区域；

生成单元，用于将勾画后的所述不同医学影像进行配准融合，以将勾画的所述活检靶区和所述危及器官区域配准融合，并修正后生成所述医学图像。

2.根据权利要求1所述的自动穿刺活检医疗机器人的控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第一规划单元，用于根据所述医学图像的活检靶区和危及器官区域及预设规划条件规划穿刺路径，以生成初始规划穿刺路径；

第二规划单元，用于接收路径规划指令，以根据所述路径规划指令规划穿刺路径。

3.一种自动穿刺活检医疗机器人，其特征在于，包括：如权利要求1-2任一项所述的自动穿刺活检医疗机器人的控制装置。