[发明专利]基于混合现实的自动驾驶测试方法及系统

说明书

本发明公开了基于混合现实的自动驾驶测试方法及系统，虚拟测试车将虚拟环境下的测试数据通过云服务器传输给真实测试车的车载终端，从而真实测试车将虚拟环境测试数据与真实环境的数据进行融合，真实测试车根据融合后的数据选择行驶方案；真实测试车将车载传感器的实时数据同步上传给控制中心的云服务器，测试场的路面传感器将路面的实时数据同步上传给控制中心的云服务器，云服务器将所接收的数据发送给控制中心计算平台，控制中心计算平台根据云服务器提供的数据对虚拟环境进行更新，同时对虚拟测试车的行驶速度和行驶路线进行调整；控制中心计算平台将真实测试车在受虚拟测试环境影响下的行驶参数进行保存。

技术领域

本公开涉及自动驾驶测试技术领域，特别是涉及基于混合现实的自动驾驶测试方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提高了与本公开相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

随着汽车自动化和智能化的快速发展，高效、安全的自动驾驶被认为是未来汽车发展的形态，各国纷纷进行自动驾驶技术的研发和推广，我国也将自动驾驶汽车作为汽车产业发展的一个重要战略方向。自动驾驶汽车的发展能够推动芯片、软件、信息通信、数据服务等汽车相关产业的发展，并发展交通出行的商业新模式。为了保证交通安全，我国相关部门要求自动驾驶车辆在进行道路测试之前，要对其自动驾驶功能进行多方面的测试和验证。自动驾驶汽车的测试涵盖多个方面，包括仿真测试、软件在环测试、硬件在环测试、整车在环测试、封闭测试场/示范区，以及真实道路测试等，目前封闭测试场测试是最主要的测试方式。

虽然自动驾驶汽车在封闭测试场内的测试比较接近真实的道路测试，但是还存在如下问题：

1.测试场景数量有限，且场景相对固定。真实的交通场景在理论上是无限数量的，而且会在极短的时间内发生很大的变化(交通场景A瞬间变为交通场景B)，交通场景的变化又多又快。封闭测试场内的交通场景建设相对有限，而且较难实现快速变化。

2.较难精确的复现测试失败的场景。自动驾驶测试的一个重要目的是根据测试失败的场景进行针对性的反复训练，以增强自动驾驶性能。封闭测试场测试一旦测试失败，测试场景容易发生变化，很难精确的复现测试失败的场景。

3.某些极限工况下的测试较难进行。在封闭测试场中，对自动驾驶汽车进行极限工况下的测试具有一定风险，并且成本较高。特别是进行错误测试时，需要测试车辆发生错误时的反应，具有较高的危险性。

综上所述，单独进行封闭测试场真实场景的测试很难完整的验证自动驾驶汽车的性能。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本公开提供了基于混合现实的自动驾驶测试方法及系统，各种仿真测试和虚拟测试也可以发挥很大的作用，将虚拟测试和真实测试进行有机的结合，能够更有效的对自动驾驶汽车综合性能进行测试。

第一方面，本公开提供了基于混合现实的自动驾驶测试方法；

基于混合现实的自动驾驶测试方法，包括：

步骤(1)：根据实际测试场地建立三维虚拟测试环境；

步骤(2)：选择真实测试车一样型号的虚拟测试车；选择与真实传感器一样型号的虚拟传感器，将虚拟传感器设置在虚拟测试车上；

步骤(3)：选择测试方案和测试路线；

步骤(4)：控制真实测试车和虚拟测试车同时开始行驶；真实测试车在实际测试场地行驶，虚拟测试车在虚拟测试环境中行驶，真实测试车和虚拟测试车的测试路线一致；

步骤(5)：虚拟测试车的虚拟传感器采集虚拟测试车的行驶数据和虚拟测试环境数据；

同时，真实测试车的真实传感器采集真实测试车的行驶数据和真实测试环境数据；