[发明专利]基于混合现实的自动驾驶测试方法及系统

权利要求书

1.基于混合现实的自动驾驶测试方法，其特征是，包括：

步骤(1)：根据实际测试场地建立三维虚拟测试环境；

步骤(2)：选择真实测试车一样型号的虚拟测试车；选择与真实传感器一样型号的虚拟传感器，将虚拟传感器设置在虚拟测试车上；

步骤(3)：选择测试方案和测试路线；在虚拟测试环境中添加虚拟测试车和虚拟传感器，并实时将虚拟传感器的数据发送给真实测试车和真实传感器，以模拟交通环境；

步骤(4)：控制真实测试车和虚拟测试车同时开始行驶；真实测试车在实际测试场地行驶，虚拟测试车在虚拟测试环境中行驶，真实测试车和虚拟测试车的测试路线一致；

步骤(5)：虚拟测试车的虚拟传感器采集虚拟测试车的行驶数据和虚拟测试环境数据；

同时，真实测试车的真实传感器采集真实测试车的行驶数据和真实测试环境数据；

步骤(6)：虚拟传感器将数据上传给云服务器，云服务器将虚拟传感器采集的数据同步给车载终端；车载终端将真实传感器和虚拟传感器的数据进行合并，根据合并后的数据控制真实车辆更新行驶速度和行驶路线；同时，

测试场的路面传感器将采集的测试场环境信息上传给云服务器，云服务器上传给控制中心计算平台，控制中心计算平台根据采集的测试场环境信息对虚拟测试环境进行更新；

真实测试车的真实传感器将采集的车体数据通过车载终端上传给云服务器，云服务器将真实传感器采集的数据同步给控制中心计算平台，控制中心计算平台根据真实传感器的数据，对虚拟测试车的行驶速度和路线进行更新；

步骤(7)：控制中心对真实测试车的实时运行数据进行记录和存储；

步骤(8)：测试结束，如果不再进行测试，则输出测试结果；如果需要继续测试，返回步骤(3)进行新的测试。

2.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述步骤(1)的具体步骤为：路面传感器将采集的真实测试车所在实际测试场地的环境数据发送给控制中心计算平台；控制中心计算平台根据接收到的环境数据，构建虚拟测试环境。

3.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述步骤(3)的选择测试方案包括：为待测试的项目设置对应的测试步骤、测试环境、障碍物或测试工具。

4.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述步骤(7)中，控制中心判断是否继续进行测试，如果是，则返回步骤(2)，如果否，就输出测试数据。

5.如权利要求1所述的方法所采用的测试系统，其特征是，包括：控制中心、测试场和真实测试车；所述控制中心分别与测试场和真实测试车通信，所述测试场与真实测试车之间也进行通信；测试场将真实环境信息上传给控制中心，由控制中心搭建虚拟测试环境，在虚拟测试环境中设有一辆虚拟测试车，所述虚拟测试车与真实测试车的型号一致，根据输入的测试方案，虚拟测试车将虚拟环境下的测试数据通过云服务器传输给真实测试车的车载终端，从而真实测试车将虚拟环境测试数据与真实环境的数据进行融合，真实测试车根据融合后的数据选择行驶方案；

同时，真实测试车将车载传感器的实时数据同步上传给控制中心的云服务器，测试场的路面传感器将路面的实时数据同步上传给控制中心的云服务器，云服务器将所接收的数据发送给控制中心计算平台，控制中心计算平台根据云服务器提供的数据对虚拟环境进行更新，同时对虚拟测试车的行驶速度和行驶路线进行调整；

最后，控制中心计算平台将真实测试车在受虚拟测试环境影响下的行驶参数进行保存。

6.如权利要求5所述的系统，其特征是，所述控制中心，包括：控制中心计算平台，所述控制中心计算平台分别与云服务器、驾驶模拟器和显示屏通信；

所述云服务器，用于将控制中心计算平台的数据传输给测试车的车载终端；同时接收测试车的车载终端上传的真实测试车的性能数据；还接收测试场的路面传感器采集的路面数据，存储自动驾驶测试过程中产生的图片和视频；

所述驾驶模拟器，用于根据用户的操作对虚拟测试车的驾驶速度和路线进行调整；

所述显示屏，用于将虚拟测试车的行驶速度和路线进行大屏幕显示。