[发明专利]一种行星减速装置

说明书

本发明公开了一种行星减速装置,属于工业机器人减速器技术领域。本发明的组成包括：针齿圈，针齿圈内具有滚针，针齿圈其中一侧与输入行星架连接，另一侧为输出行星架，输入行星架和输出行星架连接固为一体，输入行星架轴承孔内有沿周向均匀分布的N个内齿结构(N＝2或3)，行星轮通过波发生器使柔轮与内齿结构啮合，柔轮通过定位销与内六角螺钉将动力传输给曲轴，输入轴与放置在输入行星架外侧且均匀分布的N组行星齿轮同时啮合传动，所述固为一体的输入行星架与输出行星架由装在其上的N对曲轴支撑轴承来推动，把摆线轮的自转矢量以1:1传递给输出行星架。减速装置在功率一定，增大减速比的情况下降低输出转速，从而达到增加扭矩的目的。

技术领域

本发明属于工业机器人减速器技术领域，尤其涉及一种行星减速装置。

技术背景

目前，工业机器人减速器一般采用RV减速器和谐波减速器。其中，RV减速器结构紧凑、倾覆刚度和扭转刚度大，耐冲击，但是传动比的设计受摆线轮的限制无法进一步加大。谐波减速器采用弹性变形的运动原理使得在体积小的情况下有大速比的优势，但是刚性差，只能用在轻负载的情况下且容易疲劳。

因此，如何在原有的基础上，控制减速装置的外形尺寸且在保持高刚度、耐冲击、紧凑的基础上加大传动比、减速装置的输出扭矩是减速器的一个重点。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术缺陷，提供一种结构合理、高输出扭矩的减速装置。

为了解决上述问题，本发明采用如下技术方案:一种行星减速装置包括针齿壳，所述针齿壳内具有滚针，针齿壳其中一侧通过角接触球轴承与输入行星架连接，另一侧转动连接为输出行星架，所述的输入行星架和输出行星架连接固为一体，输入行星架轴承孔内有沿周向均匀分布的N个内齿结构，行星轮通过波发生器使柔轮与内齿结构啮合，柔轮将动力传输给曲轴，输入轴与放置在输入行星架外侧且均匀分布的N组(N＝2或3)行星齿轮同时啮合传动，两片片相位相差180°的第一摆线轮和第二摆线轮通过滚针与保持架组件铰接在N个曲轴上,并且与放置在针齿槽里的滚针相啮合，第一摆线轮和第二摆线轮在受曲轴偏心轴段的作用形成公转的同时，受到固定于针齿槽内的滚针的作用力而形成与摆线轮公转方向相反的力矩，造成了摆线轮的自转运动，所述固为一体的输入行星架与输出行星架由装在其上的N对(N＝2或3)曲轴支撑轴承来推动，摆线轮的自转矢量以1:1传递给输出行星架。

作为一种优选方案，为防漏及防尘，所述的输出行星架与针齿壳之间装有密封圈。

作为一种优选方案，所述的输入行星架和输出行星架通过内螺纹圆锥销定位、通过圆柱头内六角螺钉连接固成一体。

作为一种优选方案，所述的输入行星架具有沿周向均匀分布的N个内齿结构，N＝2或3。

作为一种优选方案，所述的行星齿轮通过波发生器驱动柔轮使柔轮与输入行星架上的内齿啮合。

作为一种优选方案，所述的柔轮通过锥销、内六角螺钉与输出轴将动力传输给曲轴。

本发明结构合理，紧凑，减速装置在功率一定、增大减速比的情况下降低输出转速，达到增加扭矩的目的。

设针齿圈的圆弧槽个数为Z1,摆线轮的齿数为Z2,行星齿轮的齿数为Z3,内齿的齿数为Z4,柔轮的齿数为Z5,输入轴的齿数Z6。当针齿圈固定，行星架输出，本发明减速装置的速比为1+Z3×Z5×Z1/(Z6×(Z5-Z4)×(Z1-Z2))；该减速装置的减速比是RV减速器减速比的(Z6×(Z1-Z2)+Z3×Z5×Z1/(Z5-Z4))/(Z6×(Z1-Z2)+Z3×Z1)倍。

附图说明

图1是本发明实施例结构示意图的主视图；

图2是图1的A-A剖视图；

图3是图2的向视图；

图4是本发明中行星架组件结构示意图；