[发明专利]一种伸缩臂叉装车属具自动调平装置

说明书

本发明公开了一种伸缩臂叉装车属具自动调平装置，包括基本臂、伸缩臂及属具，基本臂与后车架转动连接，基本臂的下方设置有主动调平液压缸，主动调平液压缸的两端分别铰接在后车架上和基本臂上，伸缩臂与属具转动连接，伸缩臂的下方设有从动调平液压缸，从动调平液压缸的两端分别铰接在伸缩臂上和属具上，主动调平液压缸上设置有压力传感器，属具的下方设置有水平传感器，压力传感器和水平传感器均与调平液压机构相连，调平液压机构包括电磁阀和PID控制器。本发明够自动对叉装车的属具进行调平，使伸缩臂叉装车的属具保持水平状态，同时当在调平过程中出现调平误差时，还能利用PID控制器对误差进行及时的修正，有效避免重物的倾斜和滑落。

技术领域

本发明涉及叉装车领域，具体涉及一种伸缩臂叉装车属具自动调平装置。

背景技术

在工业生产中，用于短距离搬运货物的叉装车应用很广泛，但普通的叉装车必须要贴近货物才能将货物搬运走，导致这种叉装车在有些场合无法适用。目前的最新叉装车技术，在原有叉装车的货叉和机身中间加装伸缩臂，使得叉装车的机身与货物保持一定距离也可搬运货物，伸缩臂的长度和角度都是可调节的。但是当伸缩臂的长度和角度发生变化后，叉装车前端的货叉也被带动发生倾斜，不能时刻保持水平状态，需要操作人员不断地调整，如果调整不当，货物在搬运中可能会发生倾斜或滑落，这种工作状况加大了货物的风险和工人的劳动强度。于是在伸缩臂叉装车设计时，普遍加入了属具自动调平装置，可以有效解决伸缩臂叉装车货叉容易发生倾斜的问题，但在实际运行的过程中往往并不能达到很好的效果，原因在于实际工作过程中，液压油缸可能有液压油的泄露或机械部件的磨损，导致工作一段时间后属具自动调平出现较大误差，自动调平的效果很不理想。

发明内容

本发明的目的在于提供一种伸缩臂叉装车属具自动调平装置，能够自动对叉装车的属具进行自动调平，并对调平过程中产生的误差进行自动修正，从而有效地避免因操作人员的失误而导致的人员或货物的损伤。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种伸缩臂叉装车属具自动调平装置，包括设置于叉装车的后车架上的基本臂、套设于基本臂内的伸缩臂及设置于伸缩臂上的属具，基本臂与后车架转动连接，使得基本臂可沿后车架转动，基本臂的下方设置有主动调平液压缸，主动调平液压缸的两端分别铰接在后车架上和基本臂上，所述伸缩臂与属具转动连接，使得属具可沿伸缩臂转动，伸缩臂的下方设有从动调平液压缸，从动调平液压缸的两端分别铰接在伸缩臂上和属具上，所述主动调平液压缸和从动调平液压缸形成封闭回路，主动调平液压缸与从动调平液压缸的有杆腔相互连通，主动调平液压缸与从动调平液压缸的无杆腔相互连通，当主动调平液压缸伸出时，从动调平液压缸相应缩短，当主动调平液压缸缩短时，从动调平液压缸相应伸出，从而使伸缩臂叉装车的属具保持水平状态，主动调平液压缸和从动调平液压缸均连接液压油管路，液压油管路上设置有调平液压机构；所述主动调平液压缸上设置有压力传感器，属具的下方设置有水平传感器，压力传感器和水平传感器均与调平液压机构相连；

所述调平液压机构包括设置于液压油管路上的电磁阀，电磁阀与控制单元相连，所述压力传感器和水平传感器也分别与控制单元相连，控制单元对水平传感器和压力传感器的信号进行计算，得出电磁阀控制信号，使得电磁阀打开，液压油回路打开，从而对属具的位置进行修正。

优选的，所述主动调平液压缸和从动调平液压缸的缸径相同。

优选的，所述控制单元采用PID控制器，属具在使用时需设定一个上偏角，设定水平传感器测量得到的属具的偏角为α’，PID控制器设定的属具上偏角为α，则属具的角度偏差值为Δα＝α-α’，PID控制器的执行机构为电磁阀，电磁阀的控制信号为u(t)，则

式中，K_p、K_i和K_d分别表示PID控制器的比例系数、积分系数和微分系数。