[发明专利]一种伸缩臂叉装车属具自动调平装置

权利要求书

1.一种伸缩臂叉装车属具自动调平装置，其特征在于：包括设置于叉装车的后车架上的基本臂、套设于基本臂内的伸缩臂及设置于伸缩臂上的属具，基本臂与后车架转动连接，使得基本臂可沿后车架转动，基本臂的下方设置有主动调平液压缸，主动调平液压缸的两端分别铰接在后车架上和基本臂上，所述伸缩臂与属具转动连接，使得属具可沿伸缩臂转动，伸缩臂的下方设有从动调平液压缸，从动调平液压缸的两端分别铰接在伸缩臂上和属具上，所述主动调平液压缸和从动调平液压缸形成封闭回路，主动调平液压缸与从动调平液压缸的有杆腔相互连通，主动调平液压缸与从动调平液压缸的无杆腔相互连通，当主动调平液压缸伸出时，从动调平液压缸相应缩短，当主动调平液压缸缩短时，从动调平液压缸相应伸出，从而使伸缩臂叉装车的属具保持水平状态，主动调平液压缸和从动调平液压缸均连接液压油管路，液压油管路上设置有调平液压机构；所述主动调平液压缸上设置有压力传感器，属具的下方设置有水平传感器，压力传感器和水平传感器均与调平液压机构相连；

所述调平液压机构包括设置于液压油管路上的电磁阀，电磁阀与控制单元相连，所述压力传感器和水平传感器也分别与控制单元相连，控制单元对水平传感器和压力传感器的信号进行计算，得出电磁阀控制信号，使得电磁阀打开，液压油回路打开，从而对属具的位置进行修正；

所述主动调平液压缸和从动调平液压缸的缸径相同；

所述控制单元采用模糊PID控制器，属具在使用时需设定一个上偏角，设定水平传感器测量得到的属具的偏角为α’，模糊PID控制器设定的属具上偏角为α，则属具的角度偏差值为Δα＝α-α’，模糊PID控制器首先根据主动调平油缸的压力P调节PID控制器的比例系数、积分系数和微分系数，得到K_p(t)、K_i(t)和K_d(t)，PID控制器的执行机构为电磁阀，电磁阀的控制信号为u(t)，则

当属具货物负载较大时，主动调平油缸的压力P较大，此时调小比例系数K_p(t)；当属具货物负载较小时，主动调平油缸的压力P较小，此时增大比例系数K_p(t)，实现属具的快速调平。

2.如权利要求1所述的一种伸缩臂叉装车属具自动调平装置，其特征在于：所述液压油管路上还设置有自动调平状态控制阀、蓄能器和蓄能器充液阀，自动调平状态控制阀与PID控制器相连。

3.如权利要求2所述的一种伸缩臂叉装车属具自动调平装置，其特征在于：所述自动调平状态控制阀为常闭型阀门。

4.如权利要求3所述的一种伸缩臂叉装车属具自动调平装置，其特征在于：所述基本臂的下方还设置有变幅液压缸，变幅液压缸的两端分别铰接在后车架上和基本臂上，且主动调平液压缸设置于基本臂上靠近第一转轴处，变幅液压缸设置于基本臂的中央。