[发明专利]一种基于Gsensor的里程优化方法

说明书

本发明公开了一种基于Gsensor的里程优化方法，其特征在于，包括：S1：采集三轴加速度、三轴角速度和GNSS原始数据；S2：通过三轴加速度方差计算离散程度，通过离散程度判断汽车运动状态；S3：通过三轴加速度积分计算速度；S4：通过三轴角速度积分计算转弯角速度；S5：初步过滤GNSS中的HDOP；S6：将输出数据进行整合，并再次过滤GNSS；S7：判断汽车是否处于运动状态；S8：判断GNSS是否定位；S9：计算定位下的里程；S10：计算未定位下的里程；S11：输出里程；本发明通过Gsensor采集的数据分析和积分，结合GNSS定位信息计算出精准的里程，解决GNSS定位点点位计算里程误差大的问题；通过对里程的精准计算，使GNSS在导航过程中更加精准和详细。

技术领域

本发明涉及导航领域，尤其是一种基于Gsensor的里程优化方法。

背景技术

Gsensor中文是加速度传感器的意思，它能够感知到加速力的变化，加速力就是当物体在加速过程中作用在物体上的力，比如晃动、跌落、上升、下降等各种移动变化都能被Gsensor转化为电信号，然后通过微处理器的计算分析后，就能够完成程序设计好的功能；而GNSS通过Gsensor采集的数据分析和积分，结合GNSS定位信息可以计算出精准的里程。

目前市面上的GNSS计算的里程由于不定位、距离计算算法、漂移等原因会造成计算出的里程误差比较大的问题，在实际导航中容易出现定位位置和当面汽车所在位置不符或者对剩余里程播报误差较大等问题。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种基于Gsensor的里程优化方法；本法发明解决了GNSS计算出的里程误差较大的问题；还解决了GNSS定位不精准的问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种基于Gsensor的里程优化方法，其特征在于，包括：

S1：采集汽车三轴加速度、汽车三轴角速度和GNSS原始数据；

S2：计算汽车三轴加速度方差并通过汽车三轴加速度方差计算离散程度，通过离散程度判断汽车运动状态；

S3：通过汽车三轴加速度积分计算速度；

S4：通过汽车三轴角速度积分计算转弯角速度；

S5：初步过滤GNSS中的HDOP；

S6：将S2-S5计算出的数据进行整合，并再次过滤GNSS；

S7：判断汽车是否处于运动状态，若为运动状态则进行步骤S8；若为非运动状态则跳至步骤S11；

S8：判断GNSS是否定位；若以定位，则跳至步骤S9；若未定位则跳至步骤S10；

S9：计算定位下的里程；

S10：计算未定位下的里程；

S11：输出里程。

进一步的，所述三轴加速度方差具体计算方法为：先计算平均数，具体公式为；在通过计算出的平均数计算方差，具体公式为：

；所述离散程度为三轴方差之和。

进一步的，所述离散程度小于100，汽车为静止状态，离散程度大于100汽车为运动状态。

进一步的，步骤S3中，所述计算速度具体方法为：通过三轴加速度，减去汽车静止状态下的三轴分量，积分得到ax、ay和az；再根据ax、ay和az计算加速度，具体公式为；将得到的加速度再次积分得到速度，具体公式为。

进一步的，步骤S4中，所述通过汽车三轴角速度积分计算转弯角速度包括:将三轴角速度减去三轴零漂值后积分得到gx、gy和gz；再通过gx、gy和gz计算转弯角速度，公式为。