[发明专利]一种基于Gsensor的里程优化方法

权利要求书

1.一种基于Gsensor的里程优化方法，其特征在于，包括：

S1：采集汽车三轴加速度、汽车三轴角速度和GNSS原始数据；

S2：计算汽车三轴加速度方差并通过汽车三轴加速度方差计算离散程度，通过离散程度判断汽车运动状态；

S3：通过汽车三轴加速度积分计算速度；

S4：通过汽车三轴角速度积分计算转弯角速度；

S5：初步过滤GNSS中的HDOP；

S6：将S2-S5计算出的数据进行整合，并再次过滤GNSS；

S7：判断汽车是否处于运动状态，若为运动状态则进行步骤S8；若为非运动状态则跳至步骤S11；

S8：判断GNSS是否定位；若已定位，则跳至步骤S9；若未定位则跳至步骤S10；

S9：计算定位下的里程；

S10：计算未定位下的里程；

S11：输出里程。

2.如权利要求1所述的基于Gsensor的里程优化方法，其特征在于，步骤S2中，所述三轴加速度方差具体计算方法为：先计算平均数，具体公式为；再通过计算出的平均数计算方差，具体公式为；所述离散程度为三轴方差之和。

3.如权利要求2所述的基于Gsensor的里程优化方法，其特征在于，所述离散程度小于100，汽车为静止状态，离散程度大于100汽车为运动状态。

4.如权利要求1所述的基于Gsensor的里程优化方法，其特征在于，步骤S3中，所述计算速度具体方法为：通过三轴加速度，减去汽车静止状态下的三轴分量，积分得到ax、ay和az；再根据ax、ay和az计算加速度，具体公式为；将得到的加速度再次积分得到速度，具体公式为。

5.如权利要求1所述的基于Gsensor的里程优化方法，其特征在于，步骤S4中，所述通过汽车三轴角速度积分计算转弯角速度包括:将三轴角速度减去三轴零漂值后积分得到gx、gy和gz；再通过gx、gy和gz计算转弯角速度，公式为。

6.如权利要求1所述的基于Gsensor的里程优化方法，其特征在于，步骤S9中，所述计算定位下的里程的具体公式为：；所述R为地球半径L₁、L₂为经纬度对应的弧度，a、b为弧度差。

7.如权利要求6所述的基于Gsensor的里程优化方法，其特征在于，当汽车出现转弯里程时，需要对定位点点位做2%的补偿，其基础补偿公式为：s’=s+0.02s。

8.如权利要求1所述的基于Gsensor的里程优化方法，其特征在于，步骤S10中，所述计算未定位下的里程的具体公式为：s_o=v·t。

9.如权利要求1所述的基于Gsensor的里程优化方法，其特征在于，步骤S11中，所述输出里程具体为每秒计算的里程累加之和，其累加公式为：。