[发明专利]自动驾驶的动态交通流场景的仿真方法

权利要求书

1.一种自动驾驶的动态交通流场景的仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：建立三维仿真场景；

S02：将三维仿真场景中的测试车和背景车与车辆动力学仿真模型连接，采用消息队列通信，所述三维仿真场景、测试车和背景车的车辆动力学仿真模型采用不同的计算资源创建；

S03：将车辆动力学仿真模型的信息通过消息队列通信反馈给三维仿真场景中的测试车和背景车，并实时获取自动驾驶算法与仿真系统间的信息；

所述步骤S03包括：

S31：将自动驾驶算法给出的由方向盘转角、速度组成的长度为2的1维信号向量传递给测试车的车辆动力学仿真模型，控制测试车在三维场景中的实时运动状态；

S32：将测试车在三维仿真场景中的状态信息通过消息队列实时反馈给自动驾驶算法；

S33：将车辆动力学仿真模型的三维速度、位置、角度信息通过高性能消息队列通信反馈给三维仿真场景中的背景车。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶的动态交通流场景的仿真方法，其特征在于，所述步骤S01具体包括以下步骤：

S11：在仿真软件测试场景库中选取符合测试需求的测试场景要素，包括：背景车型、测试车型、道路线形、道路长宽度，天气情况；

S12：设置背景车的位置、速度，测试车的初始位置；

S13：搭建三维仿真场景。