[发明专利]可分离的拐杖及其控制方法

说明书

本发明公开了一种可分离的拐杖及其控制方法，所述可分离的拐杖在纵向方向上延伸，其中所述可分离的拐杖的每一个包括：具有磁性的金属球；以及具有磁性的保持架。在设置在所述拐杖中的一个处的所述金属球与设置在所述拐杖中的另一个处的所述保持架之间产生磁力，以维持它们之间的附接。所述拐杖中的每一个进一步包括传感器，所述传感器配置成感测所述金属球和所述保持架是否已经彼此附接。

技术领域

本发明涉及一种可分离的拐杖及其控制方法，更具体而言，涉及一对与穿戴式机器人联锁的可分离的拐杖，其中可分离的拐杖中的一个能够可分离地附接至另一个。

背景技术

已经开发了补充伤员或者残疾人、老年人等的下肢力量的穿戴式机器人。另外，已经开发了与穿戴式机器人的操作同步操作以辅助穿戴式机器人的操作的拐杖。

通常，提供一对拐杖来支撑佩戴者的两个手臂，使得佩戴者可以在用两个手臂保持拐杖的时候，稳定地倚靠在拐杖上。

然而，当佩戴者在使用一对拐杖行走时需要自由地使用一只手臂的时候，佩戴者难以保持对应的未使用的拐杖。换而言之，佩戴者难以松开一对拐杖中的一个，而只抓握另一个拐杖。

另外，当抓握另一个拐杖的时候，佩戴者可能会无意中操纵设置在拐杖的手柄处的操纵单元。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加强对本发明的一般背景技术的理解，而不应当视为承认或者以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

因此，本发明提供了一对拐杖，其通过将松开的拐杖附接到另一个拐杖上，可以允许佩戴者能够松开一对拐杖中的一个并且仅抓握另一个拐杖。

根据本发明，以上的和其他的目的可以通过提供一对在其纵向方向上延伸的可分离的拐杖来实现，所述可分离的拐杖的每一个包括：具有磁性的金属球；具有磁性的保持架，其中，在设置在所述拐杖中的一个处的所述金属球与设置在所述拐杖中的余下的一个处的所述保持架之间产生磁力，以维持它们之间的附接；以及传感器，其配置成感测所述金属球和所述保持架是否已经彼此附接。

所述拐杖中的每一个进一步可以包括手臂支撑装置和手柄，所述手臂支撑装置从每一个拐杖的上端部延伸；所述手柄布置在手臂支撑装置下方并且向纵向方向之外延伸。所述上端部可以在两个横向方向上延伸，以便包围佩戴者的前臂的部分。

所述手柄和所述手臂支撑装置可以彼此一体地形成，并且可以可旋转地联接至所述拐杖的每一个。

所述保持架可以布置在所述手臂支撑装置的位于佩戴者的前臂的侧面处的外表面上，并且所述金属球可以联接至所述拐杖中的每一个的上端部。

所述金属球可以经由带联接至所述手臂支撑装置，使得所述金属球与所述拐杖之间的相对位置能够变化。

所述拐杖中的每一个进一步可以包括向纵向方向之外延伸的手柄，以及设置在所述拐杖中的至少一个的手柄处的操纵单元。所述操纵单元可以包括按钮，所述按钮用于控制佩戴在佩戴者上的穿戴式机器人或者拐杖中的至少一个的操作。当所述传感器感测到所述金属球和所述保持架已经彼此附接的时候，可以停用所述操纵单元的按钮。

所述金属球和所述保持架可以是配置成产生磁力的永磁体，以彼此吸引；所述传感器可以是配置成感测电磁波的电磁波传感器，所述电磁波依据所述金属球和所述保持架彼此的附接或者分离而变化。

所述金属球可以包括经由弹性构件联接至其外表面的突出部，而且保持架可以包括容纳凹部，当金属球附接至保持架的时候，所述突出部插入到所述容纳凹部中。当所述突出部插入到所述容纳凹部中的时候，所述传感器可以感测流过连接至所述保持架的两个相对的侧面的电线的电流，从而感测金属球和保持架彼此的附接或者分离。