[发明专利]一种盐中子姿势调整装置及方法

说明书

本发明公开了一种盐中子姿势调整装置，按盐中子装配工序依次包括盐中子供给台、盐中子校正台以及往返运动于其之间的盐中子机器人；所述盐中子供给台包括竖直布置的用于堆码盐中子的导料槽，所述导料槽下端设置有用于将盐中子顶升的步进式顶升机构，所述导料槽上端一侧设置有待夹取台，所述导料槽上端另一侧设置有将盐中子推至待夹取台的推出机构，还公开了其调节方法。本发明利用机器人及相关程序，通过盐中子机器人与各工作台之间的完美配合，实现了出盐、盐中子输送及盐中子姿态调整等工序的自动化，提高生产效率及安全性，确保了盐中子姿态的一致性，方便后续的精准定位安装，提升产能的同时节约了人力。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种盐中子姿势调整装置及方法。

背景技术

活塞毛坯自动浇铸-俗称盐中子的装配，由于盐中子本身易碎、易腐蚀，装配时对温度、湿度、夹取力度、装配精度等条件要求较高，目前采用人工手动进行装配，定位不精准，效率低下，且操作人员近距离接触模具、盐中子等高温物体，存在一定危险性。

据此，目前急需对现有技术进行改进，以得到一种盐中子姿势调整装置及方法，实现盐中子的安全装配，一定程度提高了装配的效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题：目前采用人工手动进行装配，定位不精准，效率低下，且操作人员近距离接触模具、盐中子等高温物体，存在一定危险性。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种盐中子姿势调整装置，按盐中子装配工序依次包括盐中子供给台、盐中子校正台以及往返运动于其之间的盐中子机器人；所述盐中子供给台包括竖直布置的用于堆码盐中子的导料槽，所述导料槽下端设置有用于将盐中子顶升的步进式顶升机构，所述导料槽上端一侧设置有待夹取台，所述导料槽上端另一侧设置有将盐中子推至待夹取台的推出机构；所述盐中子校正台上固定设置有工业照相机，所述盐中子机器人的机械手用于取出位于待夹取台的盐中子送至工业照相机的镜头前，所述工业照相机通过外部控制台与盐中子机器人电性连接。

作为本发明的优选方式之一，还包括盐中子机器人位置匹配的废盐收集箱，所述废盐收集箱设置于盐中子校正台一侧。

作为本发明的优选方式之一，所述盐中子机器人的机械手上还设有夹爪感应电缸，所述夹爪感应电缸用于控制机械手的抓取力。

作为本发明的优选方式之一，所述盐中子上设置有定位孔。

作为本发明的优选方式之一，还包括控制台，所述控制台位于盐中子校正台一侧并与盐中子机器人电相连。

作为本发明的优选方式之一，还包括盐中子加热台，所述盐中子加热台位于盐中子供给台及盐中子校正台之间。

本发明还公开了一种盐中子姿势调整方法，该方法包括以下步骤：

(1)盐中子取出：将多个盐中子水平叠加堆码在导料槽内，启动顶升机构将最上方的盐中子顶出导料槽，同时通过推出机构将该盐中子推至待夹取台；

(2)盐中子夹取：盐中子机器人夹取待夹取台的盐中子并移动到盐中子校正台处的工业照相机镜头前后停止；

(3)排杂：工业照相机拍摄并判断盐中子是否损坏，若损坏，则由盐中子机器人剔除该盐中子，复位并重新开始盐中子取出步骤；若完好，则进行下一步动作；

(4)姿势调整：工业照相机拍摄并判断盐中子的姿态，与标准姿态信号对比后将对比的信号反馈给盐中子机器人，则由盐中子机器人的机械手来调整盐中子的姿态使其符合后续的装配需求。

本发明相比现有技术的优点在于：本发明利用机器人及相关程序，通过盐中子机器人与各工作台之间的完美配合，实现了出盐、盐中子输送及盐中子姿态调整等工序的自动化，提高生产效率及安全性，确保了盐中子姿态的一致性，方便后续的精准定位安装，提升产能的同时节约了人力。

附图说明