[发明专利]一种盐中子姿势调整装置及方法

权利要求书

1.一种盐中子姿势调整装置，其特征在于，按盐中子装配工序依次包括盐中子供给台、盐中子校正台以及往返运动于其之间的盐中子机器人；所述盐中子供给台包括竖直布置的用于堆码盐中子的导料槽，所述导料槽下端设置有用于将盐中子顶升的步进式顶升机构，所述导料槽上端一侧设置有待夹取台，所述导料槽上端另一侧设置有将盐中子推至待夹取台的推出机构；所述盐中子校正台上固定设置有工业照相机，所述盐中子机器人的机械手用于取出位于待夹取台的盐中子送至工业照相机的镜头前，所述工业照相机通过外部控制台与盐中子机器人电性连接。

2.根据权利要求1所述的盐中子姿势调整装置，其特征在于，还包括盐中子机器人位置匹配的废盐收集箱，所述废盐收集箱设置于盐中子校正台一侧。

3.根据权利要求1所述的盐中子姿势调整装置，其特征在于，所述盐中子机器人的机械手上还设有夹爪感应电缸，所述夹爪感应电缸用于控制机械手的抓取力。

4.根据权利要求1所述的盐中子姿势调整装置，其特征在于，所述盐中子上设置有定位孔。

5.根据权利要求1所述的盐中子姿势调整装置，其特征在于，还包括控制台，所述控制台位于盐中子校正台一侧并与盐中子机器人电相连。

6.根据权利要求6所述的盐中子姿势调整装置，其特征在于，还包括盐中子加热台，所述盐中子加热台位于盐中子供给台及盐中子校正台之间。

7.根据权利要求1-6任意一项所述一种盐中子姿势调整方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

(1)盐中子取出：将多个盐中子水平叠加堆码在导料槽内，启动顶升机构将最上方的盐中子顶出导料槽，同时通过推出机构将该盐中子推至待夹取台；

(2)盐中子夹取：盐中子机器人夹取待夹取台的盐中子并移动到盐中子校正台处的工业照相机镜头前后停止；

(3)排杂：工业照相机拍摄并判断盐中子是否损坏，若损坏，则由盐中子机器人剔除该盐中子，复位并重新开始盐中子取出步骤；若完好，则进行下一步动作；

(4)姿势调整：工业照相机拍摄并判断盐中子的姿态，与标准姿态信号对比后将对比的信号反馈给盐中子机器人，则由盐中子机器人的机械手来调整盐中子的姿态使其符合后续的装配需求。