[发明专利]一种基于GPS的目标跟踪系统、方法、装置及球机

说明书

本发明实施例提供了一种基于GPS的目标跟踪系统、方法、装置及球机，系统包括：第一摄像机和第二摄像机；第一摄像机在对目标进行跟踪的过程中，获取目标的GPS坐标，将该GPS坐标发送至第二摄像机；第二摄像机根据该GPS坐标，调整自身拍摄角度，并在自身拍摄的第二监控图像中检测到该目标后，控制自身对该目标进行跟踪。可见，本方案中，如果目标移动出了第一摄像机的监控范围，则由第二摄像机继续对目标进行跟踪，也就是通过多台摄像机的联动，提高了目标的跟踪范围。

技术领域

本发明涉及安防技术领域，特别是涉及一种基于GPS的目标跟踪系统、方法、装置及球机。

背景技术

一些场景中，通过摄像机拍摄的监控图像，可以对车辆、人员等监控目标进行跟踪。跟踪方案可以包括：在第N帧图像中，检测待跟踪的监控目标，通过目标跟踪算法，确定第N+1帧图像及后续图像中该监控目标的位置，将该位置转换为GPS坐标。这样，便可以连续获取到该监控目标的GPS坐标，实现了对该监控目标的跟踪。

但是一台摄像机的监控范围是有限的，上述方案中，如果监控目标移动出了摄像机的监控范围，则对该监控目标的跟踪便停止了。可见，这种方案对监控目标的跟踪范围较小。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种基于GPS的目标跟踪系统、方法、装置及球机，以提高跟踪范围。

为达到上述目的，本发明实施例提供了一种基于GPS的目标跟踪系统，包括：第一摄像机和第二摄像机；

所述第一摄像机，用于在自身拍摄的第一监控图像中确定待跟踪目标，控制所述第一摄像机对所述待跟踪目标进行跟踪，并在跟踪过程中获取所述待跟踪目标的GPS坐标，将所述待跟踪目标的GPS坐标发送至所述第二摄像机；

所述第二摄像机，用于根据接收到的所述待跟踪目标的GPS坐标，调整所述第二摄像机的拍摄角度，并在自身拍摄的第二监控图像中检测到待跟踪目标后，控制所述第二摄像机对所述待跟踪目标进行跟踪。

可选的，所述第一摄像机，还用于：

将所述待跟踪目标在所述第一监控图像中的图像坐标转换为所述待跟踪目标的GPS坐标；

或者，将所述第一摄像机拍摄所述待跟踪目标时的PT坐标转换为所述待跟踪目标的GPS坐标。

可选的，所述第一摄像机，还用于：

获取所述第一摄像机拍摄待跟踪目标时的PT坐标，作为第一P坐标和第一T坐标；

基于所述第一P坐标，确定所述待跟踪目标与指定方向的水平夹角；

基于所述第一T坐标以及所述第一摄像机的高度，计算所述待跟踪目标与所述第一摄像机的水平距离；

根据所述水平夹角和所述水平距离，通过三角函数计算所述待跟踪目标与所述第一摄像机的经线方向距离和纬线方向距离；

基于所述第一摄像机的经纬度以及所述经线方向距离和纬线方向距离，计算所述待跟踪目标的GPS坐标。

可选的，所述第一摄像机，还用于：

基于跟踪过程中获取的所述待跟踪目标的GPS坐标，预测所述待跟踪目标未来经过的摄像机，作为第二摄像机；将所述待跟踪目标的GPS坐标发送至所述第二摄像机。

可选的，所述第二摄像机为球机，所述球机还用于：

根据接收到的所述待跟踪目标的GPS坐标，确定所述球机拍摄所述待跟踪目标时的PT坐标；

基于所述PT坐标，对所述球机的拍摄角度进行调整。

可选的，所述球机还用于：