[发明专利]一种基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统和方法

说明书

本发明实施例提供一种基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统和方法，基于屏蔽门与列车之间区域狭长的特点，选取所述激光雷达发射的多条激光线中位于屏蔽门与列车之间预设的二维检测区域内的一条激光线作为检测用激光线，同时当屏蔽门与列车门均处于关闭状态的情况下，所述激光雷达内部的激光发射器围绕垂直于所述二维检测区域所在平面的轴线旋转，以使用所述检测用激光线不断对屏蔽门与列车之间区域内处于二维检测区域内的障碍物进行扫描，基于所述激光发射器旋转一周内的有效检测点的数量即可对屏蔽门与列车之间区域内的障碍物进行识别，减少了成本，处理过程简单。

技术领域

本发明实施例涉及轨道交通安全检测技术领域，更具体地，涉及一种基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统和方法。

背景技术

地铁公司为了应对乘客掉下站台进入轨道区域，在很多站台安装了屏蔽门。地铁屏蔽门是一项集建筑、机械、材料、电子和信息等学科于一体的高科技产品，使用于地铁站台。屏蔽门将站台和列车运行区域隔开，通过控制系统控制其自动开启，主要保障列车、乘客进出站时的安全。地铁屏蔽门和列车门之间的狭长空间称为限界区，这种限界区是保证地铁列车安全运行所必须的。

乘客极有可能在车门和屏蔽门关闭时被夹在两门之间。当司机没有注意两门之间情况而关闭的两门之间恰好存在乘客时，或者当列车门或屏蔽门系统发生故障误报关门而门没有关闭时，或者当列车门或屏蔽门系统发生故障误报关门而门中恰好夹着乘客时，司机开车，会导致重大安全事故。因此十分必要寻找一种能够检测地铁屏蔽门和列车门之间限界区内发生夹人夹物的方法。

为防止以上情况的发生，现有技术中已经有很多应对方案产生了。例如：在屏蔽门内侧(车辆侧)安装机械结构，这种方法是在屏蔽门夹人后采取的应对方案。由于人在被屏蔽门夹住的应激反应是躲避屏蔽门，故而有可能躲进屏蔽门和列车之间。这种方案还是存在安全隐患。基于此，使用激光雷达进行检测的方案应运而生。目前采用的方案有两种：一种是在每个屏蔽门上安装一个短距离检测的激光雷达；另一种是在单侧站台单端安装两个一组的激光发射器，在另一端安装激光接收器。但是第一种方案成本过高。第二种方案由于障碍物检测基于两个激光发射器，检测范围为两条线，检测范围过小，同样存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统和方法。

第一方面，本发明实施例提供一种基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，包括激光雷达、防夹主机和报警器；

所述激光雷达设于距离站台地面预设高度处，选取所述激光雷达发射的多条激光线中位于屏蔽门与列车之间预设的二维检测区域内的一条激光线作为检测用激光线，同时当屏蔽门与列车门均处于关闭状态的情况下，所述激光雷达内部的激光发射器围绕垂直于所述二维检测区域所在平面的轴线旋转，以使用所述检测用激光线不断对屏蔽门与列车之间区域内处于二维检测区域内的障碍物进行扫描，并将障碍物扫描信息发送至所述防夹主机；其中，所述检测用激光线在屏蔽门与列车之间区域内不与屏蔽门和列车相交；

所述防夹主机，用于接收所述障碍物扫描信息，并对所述障碍物扫描信息进行处理，若所述检测用激光线在所述激光发射器旋转一周内的有效检测点的数量达到预设的检测点阈值，则判断存在障碍物，并根据所述有效检测点计算障碍物在所述二维检测区域内的位置，并发送至报警器；

所述报警器用于进行障碍物报警，并显示障碍物在二维检测区域内的位置。

可选的，所述激光雷达的竖直方向的角分辨率为0.1°。

可选的，所述防夹主机具体用于基于障碍物高度阈值范围，以及列车长度将所述二维检测区域限定为一个纵向的矩形面，并建立所述二维检测区域的二维坐标系；