[发明专利]一种基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统和方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，其特征在于，包括激光雷达、防夹主机和报警器；

所述激光雷达设于距离站台地面预设高度处，选取所述激光雷达发射的多条激光线中位于屏蔽门与列车之间预设的二维检测区域内的一条激光线作为检测用激光线，同时当屏蔽门与列车门均处于关闭状态的情况下，所述激光雷达内部的激光发射器围绕垂直于所述二维检测区域所在平面的轴线旋转，以使用所述检测用激光线不断对屏蔽门与列车之间区域内处于二维检测区域内的障碍物进行扫描，并将障碍物扫描信息发送至所述防夹主机；其中，所述检测用激光线在屏蔽门与列车之间区域内不与屏蔽门和列车相交；

所述防夹主机，用于接收所述障碍物扫描信息，并对所述障碍物扫描信息进行处理，若所述检测用激光线在所述激光发射器旋转一周内的有效检测点的数量达到预设的检测点阈值，则判断存在障碍物，并根据所述有效检测点计算障碍物在所述二维检测区域内的位置，并发送至报警器；

所述报警器用于进行障碍物报警，并显示障碍物在二维检测区域内的位置；

所述防夹主机具体用于基于障碍物高度阈值范围，以及列车长度将所述二维检测区域限定为一个纵向的矩形面，并建立所述二维检测区域的二维坐标系；

基于所述障碍物高度阈值范围、所述列车长度以及所述激光雷达的竖直方向的角分辨率，得到所述二维检测区域内距离激光雷达最远处能接收到的最多有效检测点数，基于所述最多有效检测点数设定检测点阈值；

对激光雷达返回的点云数据进行处理，若获知二维检测区域内所述检测用激光线在所述激光发射器旋转一周内有效检测点数量达到所述检测点阈值，则判断屏蔽门与列车之间区域内存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，其特征在于，所述激光雷达的竖直方向的角分辨率为0.1°。

3.根据权利要求1所述的基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，其特征在于，所述二维检测区域与所述屏蔽门平行。

4.根据权利要求2所述的基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，其特征在于，所述预设高度为0.9米，所述激光雷达设于单侧站台的一端或单侧站台的中部。

5.根据权利要求1所述的基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，其特征在于，所述激光雷达为16线激光雷达，所述激光雷达通过支架竖直安装，在安装激光雷达时，在屏蔽门与列车之间区域内距离激光雷达60米处的屏蔽门处设置障碍物，选取激光雷达的最中间检测线作为检测用激光线，调整激光雷达的水平角度，直至所述检测用激光线检测到60米处有障碍物，固定所述激光雷达的水平角度。

6.根据权利要求1所述的基于激光雷达单线检测的屏蔽门防夹系统，其特征在于，还包括自检时钟，所述自检时钟连接所述防夹主机、所述激光雷达和所述报警器；所述自检时钟用于在防夹主机死机或激光雷达的心跳包数据异常时停止运行，并发送报警信息至所述报警器。