[发明专利]一种深度图像的去噪方法、装置和电子设备

说明书

本发明公开了一种深度图像的去噪方法、装置和电子设备，方法包括：读取TOF相机同时采集的原始深度图像和原始红外图像；对所述原始深度图像和所述原始红外图像进行边缘检测和融合，得到最终的边缘区域图像；对所述原始深度图像进行滤波，得到滤波后的深度图像；利用所述边缘区域图像，对滤波后的深度图像的边缘部分进行去噪，得到去噪后的图像。本发明实施例的技术方案降低了深度图像的抖动，提高了图像处理的实时性和鲁棒性。有效去除了深度图像的边缘飞点，避免了图像运动拖影的问题。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种深度图像的去噪方法、装置和电子设备。

背景技术

与传统的灰度图像或彩色图像相比，深度图像具有物体的三维特征信息，因而越来越多的应用于计算机视觉、计算机图形学等领域。然而TOF相机所获得的深度图像易受到显著的噪声干扰，主要的是下列两种噪声：一种是因为光线的反射和遮挡造成的深度值缺失；另一种是由于光线折射造成的图像边缘轮廓突出从而与彩色图像形状不一致。因此需要对深度图像进行去噪，目前一般使用传统的图像去噪技术对深度图像进行处理，图像去噪技术如中值滤波，双边滤波等。

如前述，深度图像中的噪声主要源于物体间遮挡及物体对红外光的反射率、透射率差异所造成的受光不均，并非常见的椒盐噪声或白噪声，因此，传统的图像去噪技术效果不理想，而且也无法有效解决深度图像边缘部分的飞点(Flying Pixel)问题。

发明内容

本发明提供了一种深度图像的去噪方法、装置和电子设备，具体是飞行时间TOF相机采集的深度图像的去噪，以用于深度数据的平滑滤波，在避免运动拖影的问题的同时，有效降低了深度数据的抖动，而且可以有效去除边缘飞点。

根据本申请的一个方面，提供了深度图像的去噪方法，包括：

读取TOF相机同时采集的原始深度图像和原始红外图像；

对所述原始深度图像和所述原始红外图像进行边缘检测和融合，得到最终的边缘区域图像；

对所述原始深度图像进行滤波，得到滤波后的深度图像；

利用所述边缘区域图像，对滤波后的深度图像的边缘部分进行去噪，得到去噪后的图像。

可选地，对所述原始深度图像和所述原始红外图像进行边缘检测和融合，得到最终的边缘区域图像包括：

对所述原始深度图像和所述原始红外图像进行灰度化，得到深度灰度图像和红外灰度图像；

对所述深度灰度图像和所述红外灰度图像进行基于Canny算子的边缘检测，得到深度边缘图像和红外边缘图像；

将深度边缘图像和红外边缘图像进行融合，得到融合边缘图像；

对融合边缘图像进行膨胀操作，得到最终的边缘区域图像。

可选地，对所述原始深度图像进行滤波，得到滤波后的深度图像包括：

对所述原始深度图像进行中值滤波，得到中值滤波后的图像blur_depth；

对中值滤波后的图像blur_depth进行引导滤波，得到滤波后的深度图像smooth_depth，其中，引导滤波处理中的引导图像为其本身。

可选地，利用所述边缘区域图像，对滤波后的深度图像的边缘部分进行去噪，得到去噪后的图像包括：

遍历滤波后的深度图像smooth_depth，并判断滤波后的深度图像smooth_depth上的像素点是否在边缘区域图像指示的边缘位置上，是则，将该像素点的深度值设为0，以对边缘部分进行去噪。

可选地，判断滤波后的深度图像smooth_depth上的像素点是否在边缘区域图像指示的边缘位置上包括：